超声波测距应用广泛,本次实战通过树莓派B+连接HC-SR04超声波测距传感器,用Python GPIO控制传感器完成距离测定,并将距离显示在屏幕上。
硬件部分:
1,HC-SR04超声波测距传感器
1.1 HC-SR04超声波测距传感器硬件如下图
该传感器有4个引脚:
VCC,超声波模块电源脚,接5V电源即可
Trig,超声波发送脚,高电平时发送出40KHZ出超声波
Echo,超声波接收检测脚,当接收到返回的超声波时,输出高电平
GND,超声波模块GND
1.2 HC-SR04超声波模块工作原理:
1)采用IO口TRIG触发测距,给至少10us的高电平信号;
2)模块自动发送8个40khz的方波,自动检测是否有信号返回;
3)有信号返回,通过IO口ECHO输出一个高电平,高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
1.3 HC-SR04超声波模块使用方法
初始化时将trig和echo端口都置低,首先向给 trig 发送至少10 us的高电平脉冲(模块自动向外发送8个40K的方波),然后等待,捕捉 echo 端输出上升沿,捕捉到上升沿的同时,打开定时器开始计时,再次等待捕捉echo的下降沿,当捕捉到下降沿,读出计时器的时间,这就是超声波在空气中运行的时间,按照 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 就可以算出超声波到障碍物的距离。
2、树莓派B+ 引脚
3. 树莓派与超声波模块连线图
HC-SR04 | Raspberry Pi B+ Physical | 说明 |
VCC | 2 | +5V |
Trig | 38 | GPIO.20 |
Echo | 40 | GPIO.21 |
GND | 39 | GND |
软件部分:
1、确认python,python GPIO库是否正确安装
在Raspbian中已经预装了Python2.7.9,直接在命令行输入python即可看到如下信息
pi@raspberrypi:~ $ python
Python 2.7.9 (default, Mar 8 2015, 00:52:26)
[GCC 4.9.2] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>>
使用Python控制GPIO时,常用的是raspberry-gpio-python模块,在2016-05-27-raspbian-jessie版本的系统镜像中,预装了最新的版本v0.6.2,可以在Python中输入下列命令查看:
>>> import RPi.GPIO as GPIO
>>> GPIO.VERSION
'0.6.2'
>>>
2、创建一个目录hcsr04
pi@raspberrypi:~ $ cd /home/pi
pi@raspberrypi:~ $ mkdir hcsr04
pi@raspberrypi:~ $ cd hcsr04
3、创建python程序
在hcsr04目录下创建一个名为hcsr04.py 的程序文件:
import RPi.GPIO as GPIO
import time
Trig_Pin = 20
Echo_Pin = 21
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(Trig_Pin, GPIO.OUT, initial = GPIO.LOW)
GPIO.setup(Echo_Pin, GPIO.IN)
time.sleep(2)
def checkdist():
GPIO.output(Trig_Pin, GPIO.HIGH)
time.sleep(0.00015)
GPIO.output(Trig_Pin, GPIO.LOW)
while not GPIO.input(Echo_Pin):
pass
t1 = time.time()
while GPIO.input(Echo_Pin):
pass
t2 = time.time()
return (t2-t1)*340*100/2
try:
while True:
print 'Distance:%0.2f cm' % checkdist()
time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup()
然后执行该程序
pi@raspberrypi:~ $ python hcsr04.py
验证测试
如图在超声波测距仪前放在障碍物,前后移动超声波测距仪,电脑屏幕上会显示测得的距离,与直尺量的距离对比,可发现误差不大。完全可以胜任小车壁障等用途。