ROS 2的launch介绍

ROS2较ROS1，在launch方面进行了比较大的改动。原先ROS1是使用xml格式来编写launch文件，而ROS2却是用python来编写launch文件。
ROS 2的launch文件该怎样用python来编写呢？下面来讨论下：
1.更改默认的python版本
①检查默认的python版本

python --version

如果不是我们需要的版本，则要进行更改。
②查看已安装的pythoy版本路径

whereis python

③删除原有的连接

sudo rm /usr/bin/python

④新建程序软连接

sudo ln -s /usr/bin/python3.7 /usr/bin/python

⑤再次检查python默认版本，验证是否已修改。

另外还有一种情况，如果只是想用特定版本的python，并不需要这么做，只需要在终端输入你需要的python版本即可。

python3.7

2.python编写launch文件的结构
 

 

 

 

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