xcart-子分类/语言不显示

 由于数据库的版本不同,表名会区分大小写的情况,这样就导致xcart语言相关的信息显示不出来,此时只需更改根目录下的init.php文件,如下:

 

 

改成小写的就OK了。

转载于:https://www.cnblogs.com/barefoot/p/4624159.html

以下是倒立摆最优设计的Matlab代码,包括最优控制器设计和动画仿真: ```matlab % 倒立摆最优控制器设计和动画仿真 % 系统参数 m = 1; % 摆杆质量 M = 5; % 小车质量 L = 2; % 摆杆长度 g = 9.8; % 重力加速度 d = 1; % 阻尼系数 % 状态空间表达式 A = [0 1 0 0; 0 -d/M -m*g/M 0; 0 0 0 1; 0 -d/(M*L) -(m+M)*g/(M*L) 0]; B = [0; 1/M; 0; 1/(M*L)]; C = [1 0 0 0; 0 0 1 0]; D = [0; 0]; % 系统状态反馈最优控制器设计 Q = diag([1 1 1 1]); % 状态权重矩阵 R = 1; % 控制权重矩阵 [K,~,~] = lqr(A,B,Q,R); % 状态反馈最优控制器 % 系统仿真 tspan = 0:0.01:10; % 时间范围 x0 = [0; 0; pi+0.1; 0]; % 初始状态 [t,x] = ode45(@(t,x)pendcart(x,m,M,L,g,d,-K*(x-[0;0;pi;0])),tspan,x0); % 系统仿真 % 动画演示 for k = 1:length(t) drawpendcart(x(k,:),m,M,L); end % 绘制倒立摆动画函数 function drawpendcart(x,m,M,L) y = 0; % 地面高度 w = 1; % 小车宽度 h = 0.5; % 小车高度 wr = 0.2; % 轮半径 mr = 0.3; % 摆杆质心半径 L1 = L/2; % 摆杆一半长度 xcart = x(1); % 小车位置 theta = x(3); % 摆杆角度 xpend = xcart + L*sin(theta); % 摆杆质心位置 figure(1); clf; hold on; plot([-10 10],[y y],'k','LineWidth',2); plot([xcart-w/2 xcart+w/2],[y y],'k','LineWidth',2); rectangle('Position',[xcart-wr/2 y-h/2 wr h],'Curvature',0.2,'FaceColor',[0.5 0.5 0.5],'EdgeColor',[0.5 0.5 0.5]); plot([xcart xpend],[y y+L],'k','LineWidth',2); rectangle('Position',[xpend-mr/2 y+L-mr/2 mr mr],'Curvature',1,'FaceColor',[0.5 0.5 0.5],'EdgeColor',[0.5 0.5 0.5]); axis([-5 5 -2 5]); axis equal; drawnow; end ```
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