《机器人自动化：建模、仿真与控制》一一1.1线性系统

1.1线性系统
在连续时间的情况下，线性系统可以用以下状态方程描述：

x·(t)=Ax(t)+Bu(t)

y(t)=Cx(t)+Du(t)

实际上，线性系统非常少。然而，用线性代数方法相对容易计算，并且在非线性系统工作点附近用线性系统方法是可接受的。