经过不知道多少天的百度，今天终于看懂A*算法了；

A*算法：

（1）生成一个仅包含开始节点n0搜索树Tr。把n0放在一个称为open的有序列表中

（2）生成一个初始值为空的列表CLOSED

（3）如果open为空，则失败退出

（4）选出open中的第一个节点，并将它从open中移除，放入closed中，称为该节点为n

（5）如果n是目标节点，顺着Tr中的父节点回溯到n0找到一条路径，获得解决方案，则成功退出。否则（6）

（6）扩展节点n，生成n的后继结点集M，通过在Tr中建立从n到M中的每个成员的弧生成n的后继（如果n的节点中有在closed表中，依然进行评价，并与closed表中相应的评价相比较，如果当前评价要低则将其放入open表中，必修改相应的father节点信息）

（7）open表排序

（8）重复（3）

大致思路如此。。。。