matlab adams 机械臂,基于Matlab与ADAMS的机械臂运动学建模与仿真.pdf

基于Matlab与ADAMS的机械臂运动学建模与仿真.pdf

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基 于 M a t l a b 与 A D A M S 的 机 械 臂 运 动 学 建 模 与 仿 真

王涛， 吴良凯， 王春丽， 孙建滨

(山东科技大学机械电子工程学院，山东青岛266590)

摘要:为实现机械臂在工作过程中的自动化，以及提高机械臂在实际应用中的定位精度,基于修正后的D -H去对机械臂

进行了运动学正解理论推导，进而求解出机械臂的雅可比矩阵。分别通过M a l 里论计算与AD A /IS S 拟样机仿真得到机

构末端的位移变化曲线，验证了所建运动学理论模型的正确性。该研究不仅为机械臂的自动化设计和精确定位提供了理论

指导，也为机械臂的受力分析提供了参考。

关键词:机械臂;运动学正解；自动化;M atabAD AM S雅可比矩阵

中图分类号：TP 3917TH21 文献标志码： A 文章编号：1〇〇2-2333(2〇17)〇1-〇〇58-〇3

Kinematics Modelin and Simulation of Mechanical Arm Based on Matlab and ADAMS

WANG Tao , WU Liangkai , WANG Chunli , SUN Jianbin

(College of mechanical and electronic engineering , Shandong University of Science and Technology , Qingdao 266590, China)

Abstract : In order to achieve the automation of the work piece on-stream and improve the positional accuracy of the

mechanical arm in practical