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stm32

stm32三自由度机器人c语言程序代码

stm32

stm32三自由度机器人c语言程序代码

main.c

/**

******************************************************************************

@file GPIO/IOToggle/main.c

@author MCD Application Team

@version V3.5.0

@date 08-April-2011

@brief Main program body.

******************************************************************************

@attention

*

******************************************************************************

*/

/* Includes*/

#include "stm32f10x.h"

#include

#include "main.h"

#include "delay.h"

#include "DMA.h"

#include "TIMx.h"

#include "GPIOx.h"

#include "NVIC.h"

#include "USARTx.h"

/*宏定义*/

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define Motor1_

_SUB

16

//

电

1

16

细分

#define Motor2_

_SUB

16

机

2

16

细分

#define Motor3_

_SUB

16

//

机

电

3

16

细分

//

电

机

#define Motor1_DIR PAout( 4 )

//电机1方向

2方

#define Motor2_DIR PAout( 5 )

//电机向

3方

#define Motor3_DIR PAout( 7 )

//电机向

#define Motor2_UP Motor2_DIR = 1

#define Motor2_UP Motor2_DIR = 1

#define Motor3_UP Motor3_DIR = 1

#define Motorl UP Motorl DIR = 1

//电1上升 机 //2上升

电机//3上升

电机

#define Motor1_DOWN Motor1_DIR = 0

//电机1下降

#define Motor2_DOWN Motor2_DIR = 0

//电机2下降

#define Motor3_DOWN Motor3_DIR = 0

//电机3下降

变量定义--------

/* ------------------

u8 Delay_1s_Finishflag = 0;

//按键触

u8 KeyTrg = 0;发

*/

u8 KeyCont = 0; //按键长按

uint i;

u16 EXIT0_CNT = 0;

u8 Motor1_OriginFlag =

=0; //

电机1

原点标识

u8 Motor2_OriginFlag =

=0; //

电机1

原点标识

u8 Motor3_OriginFlag =

=0; //

电机1

原点标识

u8 Motor_Arrived = 0;// 电机 到达标识

/* 函数声明 */

void RTC_configuration( void );

void RCC_Configuration( void );

void KeyRead( void );

void Delay_Ms( u16 time );

void delay_1s( uint time );

//================================== main int main( void )

{

u16 i = 0;

BUZZER = 0;// 蜂鸣器复位

GPIOE -> ODR &= 0xffff0000; //LED1 〜LED8 = 0;

RCC_Configuration();

// RTC_configuration();

GPIO_Configuration(

)；

NVIC_Configuration(

)；

EXTI_Configuration(

)；

Motor_lnit( 0 0 0 );//TIM1关闭状态 不会触发 TIM2

//屏蔽所有外部中断

EXTI -> IMR = 0;

if( LSI )

{

TIM_CCxCmd( TIM2