《机器人自动化：建模、仿真与控制》一一第2章 Automation for Robotics 仿真

**第2章
Automation for Robotics
仿真**

本章将介绍如何对下述状态方程描述的非线性系统进行计算机仿真：
x·(t)=f(x(t),u(t))

y(t)=g(x(t),u(t))
这对测试一个（受控或非受控）系统的行为很重要。在介绍仿真方法之前，先介绍向量场的概念，该概念可以让我们更好地理解仿真方法和一些可能在非线性系统出现的特定行为，也会给出几个图形化的概念，这对系统的图形表示是必要的。