《嵌入式系统开发之道——菜鸟成长日志与项目经理的私房菜》——01-03 老调重弹：何谓嵌入式系统？...

本节书摘来自异步社区《嵌入式系统开发之道——菜鸟成长日志与项目经理的私房菜》一书中的第1章，第01-03节，作者 邱毅凌,更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看。

01-03 老调重弹：何谓嵌入式系统？

PM：“别急！工作内容我会慢慢告诉你。在此之前，你先说说对嵌入式系统的了解，何谓嵌入式系统？”

菜鸟：“按照书上的定义，嵌入式系统是一种用于特定用途的计算机系统。例如，汽车里的ABS刹车系统就是一个小型的计算机系统，有一个CPU执行着内存里的程序，不断地接收外界的输入，计算后输出结果。在ABS这个例子里，输入是轮子的状况与驾驶员踩下刹车的急促程度，输出则是对刹车器的控制。”

PM：“不错嘛！你的概念还蛮清楚的！有一本教科书是这么说的：

嵌入式系统是计算机软件与硬件的综合体，也包括机器或其他的附属装置，而这个综合体设计的目的，在于满足某种特殊功能。

还有另一个定义也颇传神：

以应用为中心、以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，系统对功能、可靠性、成本、体积、耗电量和应用环境，有特殊要求的专用计算机系统。是将应用程序、操作系统和计算机硬件集成在一起的系统。

IEEE定义为：嵌入式系统是‘用于控制、监视或者辅助操作的机器、设备或装置’（原文为devices used to control、monitor or assist the operation of equipment, machinery or plants），其特性为：

• 通常执行特定功能
• 内含嵌入式微处理器
• 严格的时序和稳定性要求
• 全自动操作循环

而维基百科的定义则是：嵌入式系统是一种完全嵌入受控器件内部，为特定应用设计的专用计算机系统。与个人计算机这样的通用计算机系统不同，嵌入式系统通常执行的是带有特定要求预先定义的任务。由于嵌入式系统只针对一项特殊的任务，设计人员能够对它进行优化，减小尺寸降低成本。由于嵌入式系统通常进行大量生产，所以单一个的成本节约，能够随着产能进行成千上万的放大1。

我觉得这些定义都太绕舌。简单地说，就是那句我们常听到的口号：软件加值硬件（通过软件，为硬件提高价值）。图1-2所示为一个CPU，加上不同的设备，再配合不同的系统与应用程序，就可以开发出完全不同用途的电子产品——这就是嵌入式系统。”

笔者比较喜欢的定义如下，嵌入式系统的特性都表现在粗体字上。

Embedded System use general or specialized{![原始定义中并没有“Specialized”这个形容词，但随着IC设计与半导体制造的进步，市面上已有无数的特定用途CPU可供选择。若有必要，你也很容易找到帮您量身定做主控IC的厂商。]} purpose CPUs running custom software along with specialized hardware to perform applica-tion-specific functions.

基本上，这些定义大同小异，主要是范围的差别，最大的范围可以包含硬件设计，甚至时下最流行的SoC（System On Chip）都可以纳入嵌入式系统的范畴。但万变不离其宗，说穿了，嵌入式系统的本质就是以下两点而已。

• 计算机系统
• 特定应用

1-3-1 嵌入式系统本质（I）：计算机系统

首先，嵌入式系统必然是一个计算机系统，计算机系统的定义如图1-3所示，由4个主要部分组成。

• CPU
• 内存
• 输入设备
• 输出设备

无论个人计算机、超级计算机或者任一嵌入式系统，至少有一个或一个以上的CPU；而CPU的计算能力根据其应用领域相差何止千万里远，在一般PC的CPU运行速度已达3 GHz大关的今日，诸如8051、Z80、80186等历史悠久的CPU仍隐身在许多你我身边的产品内，如图1-47所示；更别提一些在特定的领域中大放异彩的CPU，恐怕你连听都没听过。

除了CPU之外，计算机系统的程序必须存储于内存之中。同样的，根据产品的特性，所使用内存大小与种类都大不相同，而嵌入式系统内的内存使用更是一门学问。说穿了，无非就是成本与性能的抉择。在许多应用中，成本的重要性出乎意外的占了上风2，本书会于专门的章节讨论内存。

计算机系统必定是为了解决某种特殊的问题而设计，复杂的PC是如此，嵌入式系统更是如此。解决问题的过程包含数据的输入与结果的输出，在嵌入式系统的领域中，除了处理数据的算法随产品应用领域而不同之外，输入与输出的种类更是无奇不有，其中大部分直接牵涉了硬件的操作。举例来说，冷气恒温控制器的输入是来自检测温度的芯片，输出则是对冷气强弱的控制；Wii的无线游戏杆，输入是来自使用者操作导致的方位变化或被按下的按钮，输出则是通过红外线将这些处理信息打包后送回Wii主机。这样的例子不胜枚举，有些产品可能没有明显的输入，但肯定要有某种形式的输出，否则就失去制作这个产品的意义了。

附带一提，随着IC代工业的兴起，IC设计公司也如雨后春笋般一家家成立，上述所谓的计算机系统几乎已可做到一个IC里面，如图1-5虚线框起来的部分所示（没被完全框起来的方块表示内存、输入/输出设备可以整合到CPU内部，也可外挂在CPU外部）。对电子产品开发者而言，硬件设计的复杂度与出问题的机会当然都会大幅度降低，但对软件系统来说，所开发系统的基本原理与可能要面对的挑战则是完全一致的。

举例来说，图1-6所示的IC功能是将输入的字符串转为音频流并输出，这样的功能称为TTS（Text To Speech），可以看到这个IC的内部有CPU与内存（用以存储与执行TTS转换程序），并且有明确的输入（字符串）与输出（声音），根本就是一个不折不扣的嵌入式系统。

1-3-2 嵌入式系统本质（II）：特殊应用

再来谈到嵌入式系统的第二个本质—特殊应用，这一点可引申出嵌入式系统更多的特质。嵌入式系统应用范围何其广大，从家里的微波炉、男厕的自动冲水系统、现在流行的游戏机、学生用的电子辞典、汽车里的行车控制系统（如图1-7和图1-8所示），到宇宙飞船的燃料控制、核电厂的监控系统等。在一个大系统中，往往包含很多小型的嵌入式系统，以个人计算机为例，键盘、光驱和显示器里都包含着一个计算机系统，CPU执行内存里的程序，处理着不同性质的输入，并输出不同性质的结果。

因为电子产品性质的各有不同，嵌入式系统的开发很难有一套统一的标准，没有一个国际标准组织或学术单位，规定嵌入式系统一定要用什么CPU、一定要使用什么程序语言开发、一定要用什么操作系统（有时候要不要用“操作系统”都还是个问题）、一定要用哪套开发工具，实际上，开发者并不需要因此而感觉无所适从，因为无论开发什么电子产品，基本的开发技巧与思想是一致的。

用一个比较传神的说法，嵌入式系统的开发很像太极拳，需要的是思想、基本功及实战经验，拘泥于招式与规定只会做出一个四不像的产品。简单的说，在开始设计某个系统时，弄清楚产品的应用范围与详细规格是最重要的事情，因为产品规格必然会影响以下项目的设计。

• 开发进度规划
• 预算与成本规划
• 资源调配
• CPU的选择
• 硬件的设计
• 软件的架构
• 测试计划
• 生产流程

举例来说，汽车的ABS刹车控制器，可能使用运算能力一般的CPU就可以了，但因为牵涉到人身安全，系统必须稳定且要求有严谨的测试计划，如太阳能电子计算机，除了计算结果的正确性之外，成本及省电却是更重要的考虑。每个产品都可以说出它和其他产品的不同处。在此不妨做个简单的练习，找一个你随手可得的电子产品，如MP3随身听或智能型洗衣机，如果是你来设计这个产品，最重要的考虑是什么？

实际上，许多项目都是在规格尚未确定的状态下就开工，这就如同只知道客户要你做一辆车，但却不知要做牛车、马车还是汽车；或者即使知道要做汽车，却又不知道客户要你做双B跑车、国产房车、还是火柴盒小汽车等。听起来很荒谬，但这种闹剧却在业界不时上演。

PM：“我希望你能对嵌入式系统开发有正确的概念，试着训练自己对产品设计的敏锐度，我要你选出10个身边的电子产品，分别列出它们的输入与输出是什么？并且以设计者的角度，列出设计这个产品时的重要考虑。以下是一些在产品设计阶段必须考虑的事情，你也可以试着思考还有哪些不在清单内的影响因素。”

• 成本
• 外观
• 预计销售市场与消费群体
• CPU计算能力
• 内存大小
• 省电需求
• 稳定度
• 反应实时性（Real-Time）
• 软件复杂度
• 测试复杂度

PM：“等正式报到当天交给我，这是你第一个任务，也是很好的岗前培训。”

菜鸟：“是。”

1-3-3 何谓嵌入式系统？

PM：“谈了那么多嵌入式系统的概念，考你一个问题，个人计算机算不算是嵌入式系统？”

菜鸟：“PC是个开放式系统，以Windows或Linux操作系统来说，它并不是专用于某种特定用途，使用者可以在上面执行任何程序。在某些时候，它可能是一台多媒体影音播放器；在另一个时候，它又像是一台上网机、打字机、游戏机，甚至是电子计算机。因为个人计算机的通用特性，所以它应该不是嵌入式系统。”

PM：“其实我这个问题是有陷阱的。刚刚说过，PC里的键盘、显示卡等就是一个个嵌入式系统，如果我们只看主机板，当主机板上电后，CPU执行的第一行程序是什么？存储在哪里？”

菜鸟：“这我知道，在操作系统启动之前，BIOS会先被执行，BIOS会去做self-test的动作，检测硬件有没有问题，如果使用者有按下特殊键（如F2键）的话，就会进入BIOS的设定功能，否则就会到硬盘、光驱或USB设备的特定地址加载操作系统。至于BIOS存储在哪里我就不清楚了，但应该不在硬盘里才对。”

PM：“不错！很有概念，以前的BIOS是存在Mask ROM里面，后来为了让使用者可以自己更新BIOS，现在的BIOS都是存在可擦写的Flash里面。看一下如图1-9所示的主机板，除了零件多一点外，它和一般电子产品的电路板有什么不同？主机板加上CPU以及内存后，即使没有硬盘，BIOS也会被执行，而BIOS是有特定用途的程序，它负责检测硬件以及加载硬盘里的操作系统。所以我说PC的主机板就是一个嵌入式系统。”

PM：“举个简单的例子你会更了解。假设我能改写BIOS程序，我可以更改它的用途为当使用者按下某个键，就会从PC喇叭播放生日快乐歌，那么，同样这块主机板就变成了特定用途的嵌入式系统。当然实际上不会有人设计那么贵、计算能力那么强的硬件平台，只为了播放一首歌！”

菜鸟点头：“的确是蛮无聊的应用。”

PM：“如果我稍微改变一下应用你可能就不会觉得无聊了，你知道大部分的测量仪器，如示波器，就是一片PC主机板加上精确的测量设备，以及分析信号的程序所组成的吗？你可以看一下这台逻辑分析仪，开机时你甚至可以看到Windows的执行画面如图1-10所示；因为它具有特定用途，我们也可以说它是嵌入式系统。此外，你不妨研究一下工业用PC，这类的产品除了特定用途，必须能在恶劣环境运行、对稳定性要求甚高之外，就是一台PC。当然，它是一种嵌入式系统，而且是很贵的嵌入式系统。再看如图1-11所示的这台公用电话，虽然里面执行的是Windows XP，但它也是一种嵌入式系统。”

菜鸟：“没错！我曾看过银行自动提款机死机后重启的画面，就是我们熟悉的Windows画面。我懂了，一个产品是否为嵌入式系统，和价格、大小、CPU计算能力与使用地点都无关，必须视其是否为了特定用途量身定做。”

PM：“没错！你要记住其实某项产品是否符合嵌入式系统的定义并不重要，重要的是开发者必须完全了解嵌入式系统的本质，以避免在设计开发阶段做出错误的判断与决定。”

1-3-4 电子产品的核心：CPU、MCU、DSP、SoC、ASIC

菜鸟：“计算机系统里一定会有个主控IC，刚才的图里都称其为CPU，但我们常看到一些不同的名字，最常见的是MCU或SoC，此外，我记得还有专长于运算与信号处理的DSP，以前报章杂志也经常看到ASIC产业相关新闻，这些名词我常常搞混，但它们在计算机系统里的地位有差异吗？”

PM：“其实这也没什么大不了，只是在说明嵌入式系统的多样性罢了！举例来说，如果要选个Power IC，你会考虑什么？”

菜鸟：“这个问题对我来说似乎太难了！细节我无法讲清楚，但我觉得市面上可选择的Power IC一定很多，因为每个产品需要的电源状况都不相同，可能有的只需要一组3 V的电源，有的需要两组1.8/3.3 V的电源，有的产品对电源的误差要求很高，有的则要求转换效率等，再加上成本因素，看来要考虑的事情还真不少。”

PM：“既然Power IC都必须根据产品特性而有不同的选择，更何况对电子产品最重要的主控IC？所以市面上有general purpose的CPU、有计算能力没那么强的MCU、有整合了许多装置的SoC、有强于计算的DSP、有专为客户设计的ASIC，这么说你应该可以理解了吧？至于各个名词的定义你去问Google或查维基百科就会知道了。”

我们经常会混用这些名词，笔者认为这不伤大雅，只要在产品设计时，能正确地选择真正适合此产品的主控IC即可，在此仍节录这些名词的定义如下。

• CPU：中央处理器（Central Processing Unit，CPU）是计算机系统的主要设备之一。其功能主要是解释内存中的指令，并处理内存中的数据，所谓CPU就是遵循冯 • 诺依曼架构（Von Neumann Architecture）设计的装置。CPU的运行原理可分为4个阶段：取指（Fetch）、译码（Decode）、执行（Execute）和写回（Write-Back）。简单地说，CPU是一个概念性的名词，但用CPU称呼任何种类的主控IC都算妥当。
• MCU：微控制器（目前在中国仍多沿用“单片机”的称呼），是把中央处理器、内存、定时/计数器、输入/输出接口等都整合在一块集成电路芯片上的微型计算机。与应用在个人计算机中的通用型微处理器相比，它更强调自供应（不用外接硬件）和节约成本。其最大优点是体积小、整合性高，但存储量小，输入/输出接口简单，功能较低。图1-6所示就是MCU的典型架构，IC内整合了一个CPU core，以及其他的装置或I/O接口。
• SoC：是将一个完整的计算机系统，加上部分的电路，放入一个芯片内。这个芯片可能会包含数字电路、模拟电路、混合信号及射频电路等在内。SoC通常也会整合一块非挥发性内存（如ROM或One Time Programming Memory，OTP）在内，包含在其中的程序也会被称为嵌入式系统。
• ASIC：特殊应用集成电路（Application-Specific Integrated Circuit，ASIC），是指根据特定用途而设计的特殊规格逻辑IC。品种多、批量少，要求设计和生产周期短，作为集成电路技术与特定用户的整机或系统技术紧密结合的产物。与通用集成电路相比，具有体积更小、重量更轻、功耗更低、可靠性提高、性能提高、保密性增强、成本降低等优点。
• FPGA：主控IC的另一个选择是直接在产品上使用“具有可程序化（Programmable）特性的FPGA”出货，相较于专门客制化的ASIC，FPGA在性价比上越来越具竞争力，且已致力于最为人所非议的耗电量的改进，对ASIC产业是不小的打击3。
• DSP：数字信号处理器（Digital Signal Processor），简单的说，DSP就是一种专用于数字信号处理的微处理器。相较于一般微处理器，DSP具有特殊硬件及指令设计，以及分开的程序和数据存储器（Harvard Architecture，哈佛结构），可使其更有效率地存取数据。一般我们说CPU擅于控制，而DSP则擅于运算。DSP的应用领域如表1-1所示。

此外，MCU和DSP在应用上不一定是互斥的。图1-12所示是一个MP3 IC，IC里包含了一个8 bit MCU以及一个DSP。MCU负责NAND管理与流程控制，而DSP则负责处理MP3数据，MCU与DSP都只执行其最擅长的事情，所以，当然可以用最低的成本以最有效率的方式完成工作。

1-3-5 案例研究（I）：使用与PC同等级CPU的嵌入式系统

菜鸟：“既然谈到CPU，就不能不让人想起PC上的X86系列CPU。X86应该是个十分稳定的平台，相关的研发资源也相当丰富，想到可以执行Windows、Linux以及无数的应用程序，相信就让无数开发商垂涎三尺了。虽然X86 CPU比较贵、耗电也较高，难道就真的只能用来做工业计算机或测量仪器之类的产品吗？”

PM：“X86背负着CISC架构的原罪，而一般研发人员早就被灌输CISC不适合用来当作电子产品CPU的观念，然而，这个观念并不一定在每个情况都适用。对了，你应该知道CISC和RISC的分别吧？”

菜鸟：“以前在学校学过，CISC与RISC主要是指令集长度上的差异。CISC的指令较具多样性，而为了支持更多特殊功能的指令，指令长度就无法一致。所以CISC需大量晶体管支持各种指令，并且需要高频率才能拥有不错的性能，但相对大量晶体管与高频率，却会带来高耗电。”

PM：“没错！耗电就是CISC最大的致命伤，但厂商仍不断的设法改善架构（例如，为提高性能，会把x86架构下的CISC指令先译码成类似RISC指令，再利用各种方式同步处理、加速执行），使CISC与RISC理论上的差距不再那么遥不可及。此外，通过对X86进行SoC化（即将x86所需的所有外部功能，与处理器运算核心（Core）封装在同一IC内），如图1-13所示，使得用这些SoC进行产品设计不像做PC主机板那么复杂，目前已有相当多SoC化x86处理器，应用在诸如健保IC卡片阅读机、停车管理系统、电子式水电表、超市查价机、心电图设备、CNC控制、PLC、网通设备、终端机、交通号志控制系统等领域。

而且换个角度想，在部分应用领域中，主控IC的单价与耗电量不见得是其最重要的考虑因素，而且如你所说，Windows与Linux上开发环境的便利性与现成的资源，对某些领域的产品开发商有着极大的诱惑力，所以采用X86核心的SoC目前也在某些领域被广为使用。”

菜鸟：“这又符合了您刚刚说的思想，进行嵌入式系统或电子产品开发，一定要先彻底分析最终产品的特性，在主控IC或零件的选择上，千万不可固步自封。”

1-3-6 案例研究（II）：“藏”在IC内部的嵌入式系统

菜鸟：“讲到这里，嵌入式系统真的是无处不在，除了我们日常会碰到的3C商品、家电、玩具、手持式装置等小玩意外，还有逻辑分析仪等测量仪器这种价值不斐的大东西。此外，我们刚刚说到那个可以做TTS（Text To Speech）的IC也是一个具体而微的嵌入式系统，如图1-6所示。我比较好奇的是，这种被‘封印’在IC里的嵌入式系统是怎么开发出来的？它不像一般嵌入式系统有个开发板，可以外接一些debug装置，而且在开发阶段，程序怎么‘烧’到IC里的ROM？ROM应该是只读的啊！”

PM：“其实开发的流程与原理是一样的，但在这个开发流程中，软硬件工程师必须和IC designer一起co-work。嵌入式系统开发团队的开发环境当然不会是一个IC，而是一个以FPGA为主控的板子，你可以从图1-14所示看到，FPGA的板子和一般硬件板子没什么太大的不同，但FPGA中电路是可程序化的。”

PM：“IC designer以硬件描述语言（Verilog或VHDL）所完成的电路设计，可以经过简单的综合与布局，快速地烧录至FPGA上进行测试，就好像一个电路试验板被放在了一个芯片里，对软件工程师而言，这个FPGA的功能应该与最终要开发的IC完全相同，只是在IC设计阶段，FPGA的行为难免会有些bug，而软/硬件工程师也必须负责从系统应用的观点，帮这个开发中的IC找出潜在的问题4。

言归正传，以图1-6所示这个TTS IC为例，利用FPGA平台进行IC内嵌入式系统开发的流程如下。

Step01： 如同一般电子产品项目，硬件工程师进行硬件板子设计，主控IC为FPGA，除了这个IC在应用时需要的外部装置之外（如喇叭、ICE接口、UART传输接口等），还必须包含用以更新FPGA内部电路（程序）的接口。

Step02： IC team必须先提供一个功能与实际IC几乎完全相同，但ROM（in FPGA）中没有数据的FPGA版本，并协同硬件工程师确认FPGA与板子共同运行无误。

Step03： 软件工程师将编译好程序，使用ICE下载程序到SRAM（in FPGA）执行与调试。开发中碰到任何问题时，必须考虑可能是FPGA内电路设计有误，并与IC designer密集讨论。

Step04： 当软/硬件工程师在FPGA板子上完成系统开发后，将程序复位后交付IC designers（在开发阶段，程序是在SRAM上执行，但实际IC在运行时，程序必须在ROM里执行），IC designer会再提供一版FPGA，待软/硬件工程师验证无误后，才可进入IC制造流程。

Step05： IC里的ROM不是用烧的，而是在IC设计阶段，将程序或数据写入ROM的电路。”