神经网络及其PID控制

一、人工神经元模型

1、突触权值（连接权）

    每一个突触都由其权值作为特征表征，各个神经元之间的连接强度由突触权值来表示。与神经元相连的突触上，连接的输入信号通过权值的加权进入神经元的求和单元。

 

2、求和单元

    求和单元用于求取各输入信号的突触加权和，这个操作构成一个线性组合器。

 

3、激活函数

    激活函数起非线性映射的作用，并用来限制神经元输出振幅。激活函数也称限制函数，或传输函数。通常一个神经元输出的正常范围在[0, 1]区间或[−1, 1]区间。

 

4、外部偏置

    此外，神经元模型还包括一个外部偏置，或外部偏置称为阀值，偏置的作用是根据其为正或负，相应的增加或者降低激活函数的网络输入。

 

5、一对方程描述神经元

6、激活函数

（1）阶跃函数

（2）分段线性函数

（3）Sigmoid函数

（4）双曲正切函数：