买的MPU6050自带姿态解算大大减轻了上层处理器所做的工作。 通过熟悉了一下processing之后做了一个小例子更是感觉这个传感器的奇妙。
Arduino部分
主要是读取MPU6050数据并将采集到的欧拉角通过串口打印到上位机,采集数据很简单,MPU6050接到arduino mega2560的serial1上便可接收数据,然后通过serial传输到电脑上。MPU6050自带了卡尔曼滤波,所以上层更是直接使用了数据,观测得误差确实很少,很实用的传感器。
注: MPU6050使用的是串口模式,配置时掉电保存的,波特率为9600
#include <Wire.h>
byte A[11];
void setup()
{
Serial.begin(115200);
Serial1.begin(9600);
Serial.println("initial ...");
Serial1.write(0xff);
Serial1.write(0xaa);
Serial1.write(0x52);
Serial1.flush();
Serial.println("end");
}
static int counter=0;
char buffer[20];
void loop()
{
if(counter==0&&A[0]==0x55)
{
int index=2;
switch(A[1])
{
case 0x53:
{
float xa=(A[index]|(A[index+1]<<8))/32768.0*180;
float ya=(A[index+2]|(A[index+3]<<8))/32768.0*180;
float za=(A[index+4]|(A[index+5]<<8))/32768.0*180;
//if(abs(temp-97.77)<3) break;
//sprintf(buffer,"%lf,",xa);
Serial.print("x=");
Serial.println(xa);
//sprintf(buffer,"%lf,",ya);
Serial.print("y=");
Serial.println(ya);
//sprintf(buffer,"%lf",za);
Serial.print("z=");
Serial.println(za);
A[0]=0;
delay(50);
}
break;
default:
break;
}
}
}
void serialEvent1()
{
while(Serial1.available())
{
A[counter]=Serial1.read();
if(counter==0&&A[counter]!=0x55) return;
counter=(counter+1)%11;
}
}
void serialEvent()
{
char buf[255];
int i=0;
while(Serial.available()) buf[i++]=Serial.read();
buf[i]=0;
if(strcmp("stop",buf)==0) Serial1.end();
else if(strcmp("run",buf)==0) Serial1.begin(115200);
}
MPU6050的四根线连到arduino后便可源源不断地接收到数据,上传到电脑上的格式为:
x=12.44
y=56.01
z=67.34
下面的processing程序会根据这个来解析收到的数据并且调整姿态。
Processing部分
processing这个程序昨天第一次听说,看到国外视频里有人做的模型看着实在舒服,所以也想尝试一下。虽然官网上称Processing为一门语言,不过个人感觉语法就是java+opengl+p3d+c++混合而成。传送门
通过arduino串口发送出来的消息,在processing接收处理,没有太多可说的,大致感觉下
processing
import processing.serial.*;
import processing.opengl.*;
Serial myserial;
float value[]=new float[4];
String rf[]=new String[4];
PGraphics graphics1;
PGraphics graphics2;
PGraphics graphics3;
PGraphics graphics4;
void setup()
{
size(600,600,P2D);
String name="COM5";
myserial=new Serial(this,name,115200);
smooth();
for(int i=0;i<4;++i) value[i]=0;
graphics1=createGraphics(298,298,OPENGL);
graphics2=createGraphics(298,298,OPENGL);
graphics3=createGraphics(298,298,OPENGL);
graphics4=createGraphics(298,298,OPENGL);
textMode(MODEL);
textSize(32);
}
long lasttime=0;
void draw()
{
frameRate(60);
drawRect(graphics1,0,0,1,0); //FONT
drawRect(graphics2,90,0,1,0);//lLEFT
drawRect(graphics3,-90,1,0,0);//TOP
drawRect(graphics4,90,1,1,0);//RANDOM
image(graphics1,0,0);
image(graphics2,300,0);
image(graphics3,0,300);
image(graphics4,300,300);
fill(248,147,147);
text("FONT VIEW",10,50);
text("LEFT VIEW",310,50);
text("TOP VIEW",10,350);
text("RANDOM VIEW",310,350);
lasttime=millis();
}
void drawRect(PGraphics pg,float rot,int x,int y,int z)
{
pg.beginDraw();
pg.lights();
pg.background(126);
pg.textSize(20);
pg.fill(3,60,244);
long framerate=1000/(millis()-lasttime);
pg.text("fps:"+framerate,200,20);
pg.fill(246,225,65);
pg.translate(100,100,-100);
pg.rotate(rot*PI/180,x,y,z);
pg.rotateY(value[2]*PI/180);
pg.rotateZ(-value[1]*PI/180);
pg.rotateX(value[0]*PI/180);
pg.box(50,50,100);
pg.endDraw();
}
String st;
void serialEvent(Serial p)
{
st=p.readStringUntil(10);
if(st==null) return;
if(st.indexOf("x=")!=-1)
{
value[0]=float(st.substring(2));
}
else if(st.indexOf("y=")!=-1)
{
value[1]=float(st.substring(2));
}
else if(st.indexOf("z=")!=-1)
{
value[2]=float(st.substring(2));
}
}
另外做了一个演示视频 click