阻抗控制

最新推荐文章于 2024-08-18 22:40:34 发布
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文章标签： c/c++
原文链接：http://www.cnblogs.com/duwenqidu/p/8436343.html
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本文详细介绍了常见接口的阻抗标准，包括HDMI、DisplayPort (DP)、MIPI CSI、USB 3.0/2.0、MIPI DSI及SPI等。针对不同接口提供了具体的阻抗值，为电子设备的设计与调试提供参考。
摘要由CSDN通过智能技术生成

100Ω：
HDMI:

100Ω：
DP：
第一层
 
第二层
 
100Ω：
MIPI CSI

90Ω
USB3.0、USB2.0

90Ω
MIPI DSI：

spi
单端50Ω：

转载于:https://www.cnblogs.com/duwenqidu/p/8436343.html

weixin_34413802
关注
阻抗控制模型,恒阻抗模型,matlab
09-10
阻抗控制，用于机械臂打磨控制，能够控制力恒定，具有一定的适应性
matlab阻抗控制代码-PhD-Resources:OCDM-aEITS上的博士学位的源代码存储库
05-27
matlab阻抗控制代码博士资源 OCDM-aEITS上的博士学位的源代码存储库 ***自述*** 该存储库（repo）包含源代码和在题为“绝对电阻抗层析成像和光谱学-正交Chi分频（OCDM）方法”的论文研究期间获得的一些实验结果。开普敦大学（University of Cape Town）获得电气工程博士学位。 回购分为四个流： 源代码 杂项实验结果 原理图 杂项图片 ***代码***存储库的源代码组件包含用于Arduino，MATLAB，uDAQ和FPGA的源文件。 Arduino的代码用于控制系统范围的多路复用。 用于MATLAB的代码用于控制整个系统和重建图像。 执行初始测试时，使用uDAQ_test_scripts的代码控制数据采集卡。 VHDL_CODE的代码用于控制ADC / DAC数据采集板和FPGA。 ***杂项实验结果***该文件夹包含8个内部文件夹，这些文件夹用于保存异常的八个不同位置的测量框架。 要测试此数据，请将数据导入到MATLAB文件夹中的MATLAB image_reconstruction代码。 ***原理图***原理图文件夹包含一些系统设计原理图。
Hogan 阻抗控制的理解
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FL1717的博客
08-18 638
机器人阻抗控制是一种基于力的控制方法，它通过调节机器人在受到外部力作用时所表现出的抵抗能力（即阻抗），来实现与环境的良好交互。
基于MATLAB/Simulink的三相并网逆变器dq阻抗建模及扫频仿真
OptimisticPoplar的博客
08-23 9042
本文主要介绍三相并网逆变器dq阻抗建模的相关知识，和大家分享一下怎么使用MATLAB/Simulink来进行理论模型的搭建以及如何通过扫频获取阻抗模型，一方面是给自己留点学习资料，也希望对大家能有所帮助。如果有什么问题或者错误，欢迎留言。
机器人手臂四旋翼的笛卡尔阻抗控制（Matlab代码实现）
weixin_66436111的博客
12-09 1036
目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨‍💻4 Matlab代码 主函数部分代码： clear all; close all; clc; xinit = [0;0;0;0;0;0;0;pi/2;0;0;0;0;0;0;0;0]; % tspan = linspace(t1,t2,n); tspan = 0:.1:100; % options = odeset('RelTol',1e-5,'Stats','on','OutputFcn',@odeplot); [t,xt] = ode45('
matlab编程简单例子 验算阻抗控制算法实现六自由度标准型工业机器人搬运工建做直线、圆弧轨迹跟踪任务的控制效果...
weixin_42598278的博客
01-01 372
下面是一个使用阻抗控制算法实现六自由度标准型工业机器人搬运工建做直线、圆弧轨迹跟踪任务的控制效果的简单示例： 首先，需要定义机器人的工作空间和关节角度范围，并建立机器人的运动学模型。 % 定义机器人的工作空间范围 workspace = [-2 2 -2 2 -2 2]; % 定义机器人的关节角度范围 joint_angle_limits = [-180 180; -180 180; -180 1...
二关节机械臂matlab控制,二连杆机械臂阻抗控制模拟（一）
weixin_42131785的博客
03-16 4229
在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的仿真项目Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive，一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制仿真。用户可以点击并拖拽鼠标来实时改变机械臂的目标位置，在控制力矩作用下机械臂会跟随目标点运动。按空格键可以切换控制模式，此时拖拽鼠标用来给末端施加一个扰动力，由...
机械臂阻抗控制Matlab仿真
02-19
在机器人技术领域，阻抗控制是一种先进的控制策略，它允许机器人与环境进行柔顺交互，以适应不同的任务需求。在本资料中，我们主要探讨的是如何利用Matlab进行多自由度机械臂的阻抗控制仿真。 阻抗控制的核心思想是...
阻抗控制Matlab 源码
01-03
阻抗控制是机器人学中的一个重要概念，它涉及到如何使机器人在与环境交互时表现出特定的力学特性，类似于物理系统的阻抗或顺应性。在多自由度机器人系统中，阻抗控制能够实现精确的操作，比如在精密装配、医疗手术等...
hogan阻抗控制最初三篇
07-16
《Hogan阻抗控制最初三篇》是一组珍贵的文献资料，由知名专家Hogan在1985年发表，主要探讨了阻抗控制的基本原理、实现方法以及具体的应用场景。这三篇文献分别是“Hogan1985_implementation.pdf”、“Hogan1985_...
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09-10
阻抗控制模型是机器人学中的一个重要概念，尤其在机械臂控制领域中有着广泛的应用。它是一种先进的控制策略，主要用于实现机器人与环境交互时的力或位移控制，以确保系统在执行任务时能够保持恒定的力或者具有良好的...
阻抗控制模型,恒阻抗模型,matlab源码.zip
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感觉控制matlab代码sim_moplan 2 连杆机械臂、阻抗控制和交互式控制器参数学习的 MATLAB 仿真 参考 阻抗控制： 动力学： 二维运动学/静态/动力学： 代码改编自：
matlab阻抗控制代码-RobustExoControl:在这项研究中，我们的目标是对任意人类使用者的欠驱动双足外骨骼进行强大的运动控制。为
05-27
matlab阻抗控制代码自平衡和欠驱动双足外骨骼的鲁棒运动控制：任务优先级和反馈控制 艾哈迈德·法米·索利曼和巴坎·乌古鲁 基本信息 在这项研究中，我们的目标是对任意人类使用者的欠驱动双足外骨骼进行鲁棒的运动控制。 参见图1。为确保不受参数不确定性和外部干扰的影响，鲁棒和动态的行走行为，我们合成了三个截然不同的控制器，即质心动量控制（CMC），基本导纳控制器（BAC）和ZMP阻抗反馈（ZIF）。 为了了解最佳性能的控制器，我们针对12种不同的拟人化对象进行了一些模拟，涉及两个行走场景：1）无扰动动态行走，2）扰动动态行走。 对结果进行统计分析。 该存储库包含用于计算RecursiveAlgorithms文件夹中的Jacobian，惯性，科里奥利离心力和引力矩阵的递归算法。 除了用于重新生成图形的必要代码之外，还可以在StatisticsAnalysis文件夹中找到用于执行统计分析的ANOVA表和Post-Hoc表。 通过MSC.ADAMS和Simulink进行的一系列模拟实验获得了用于重新生成结果的数据。 将添加一个解释性文档Supplement.pdf来解释Documents文件夹中
matlab开发-用Matlab测量阻抗频率响应
08-22
matlab开发-用Matlab测量阻抗频率响应。用NIUSB-6211测量双端电路的阻抗频率响应。
示例MATLAB程序，实现阻抗控制算法来控制机器人在直线轨迹上的运动
weixin_35755434的博客
01-02 1213
这是一个简单的阻抗控制算法的例子，用于控制机器人在直线轨迹上的运动。 % 定义机器人的阻抗参数 Kp = [10 0; 0 10]; Kd = [1 0; 0 1]; % 定义机器人的起始位置和目标位置 q_start = [0; 0]; q_goal = [1; 1]; % 定义机器人的速度和加速度限制 v_max = 0.1; a_max = 0.1; % 初始化机器人的位置、速度和时间...
基于模型的六轴机器人阻抗力控制算法(matlab simscape,机器人模型可换)
2301_77216607的博客
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基于模型的六轴机器人阻抗力控制算法(matlab simscape,机器人模型可换)，视频中红色为期望轨迹，黑色为实际轨迹，工程可一键运行，可学到机器人阻抗力控制算法以及通过m文件设置simulink参数及调用simulink的方法。
机器人阻抗控制直观（图示理解）与控制框架/架构
FL1717的博客
12-08 1782
这样可以帮助控制弹簧按压的力度和方向，从而更好地控制机器人的运动。在具体实现上，可以采用基于位置的阻抗控制或基于力的阻抗控制。而基于力的阻抗控制让机器人的电机处于力矩模式工作，考虑机器人的动力学模型，直接计算出需要的力矩给驱动器。具体来说，通过建立力与位移之间的关系，并改变阻抗参数，可以控制机器人对外部力的响应。在过程中，机器人的控制器会不断调整阻抗模型参数，以适应不同的操作需求，并保持对物块的稳定夹取。通过调整机器人的阻抗参数，以实现对打磨力、接触力和摩擦力等外部力的适应和调节，从而提高打磨质量和效率。
阻抗控制解析
FL1717的博客
03-12 1953
刚度控制是为了实现交互的期望静态行为。事实上，控制系统的动力学依赖于机械手的动力学，它是非线性耦合的。一个要求更高的目标可能是实现末端执行器所期望的动态行为，例如，具有六个自由度的二阶机械系统，其特征是给定的质量、阻尼和刚度，称为机械阻抗。 追求这一目标的起点可能是用于运动控制的加速度解决方法，它旨在通过逆动力学控制律在加速度水平上解耦和线性化非线性机器人动力学。在与环境存在交互作用的情况下，控制规律。 考虑到机器人动态 其中，α是一个适当设计的控制输入，表示指向基坐标系的加速度。 考虑..
PCB阻抗控制入门指南
"如何做好阻抗控制讲义资料.PDF" 本文档主要介绍了阻抗控制在PCB设计中的重要性和实施方法，适合于基础入门和深入理解阻抗控制的读者。文档由王敬整理，日期为2006年2月8日。 1. 阻抗的定义： 阻抗是指在交流电（A...
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