计算机数字控制系统在线浏览,计算机控制系统课后习题参考答案(刘士荣版)--第4章...

z

w 1

w 1

3

2

w 1 w 1 w 1

1.5 0.25 0.4=0

w 1w 1w 1

(w 1)3 1.5(w 1)2(w 1) 0.25(w 1)(w 1)2 0.4(w 1)3=0

w3 3w2 3w 1 1.5[(w2 2w 1)(w 1) 0.25[(w 1)(w2 2w 1)] 0.4(w3 3w2 3w 1)=0

w3 3w2 3w 1 1.5(w3 w2 w 1) 0.25(w3 w2 w 1) 0.4(w3 3w2 3w 1)=0

0.35w3 0.55w2 5.95w 2.65=0 不稳定

(4) z z

0.632=0

2

z1,2

稳定

0.5 j0.618

4-15设离散系统如图4-29所示，要求：

图4-29 离散系统

(1) 当K=5时，分别在z域和 域中分析系统的稳定性； (2) 确定使系统稳定的K值范围。 解 (1) 开环脉冲传递函数为

1 e Ts K1c ab Ts 1

G(z) Z K Z(1 e) K(1 z)Z 2

s(0.2s 1) s2(0.2s 1) ss0.2s 1 s

as(0.2s 1) b(0.2s 1) cs2 (0.2a c)s2 (a 0.2b)s b 1

b 1，a 0.2，c 0.04

c 0.04 ab 0.21 1

G(z) K(1 z 1)Z 2 K(1 z)Z 2

ss0.2s 1 ss0.2s 1

0.2 0.21

=K(1 z 1)Z 2

s 5 ss

z 1 0.2zTz0.2z 10.2(z 1) K K 0.2

z z 1(z 1)2z e 5T z 1z 0.0067

0.2(z 1)(z 0.0067) (z 0.0067) 0.2(z 1)2

K

(z 1)(z 0.0067)

4-2

20070503