macos big sur 自带 python3_MacOS上使用 cv::viz

1. 前提摘要

最近准备在mac上跑一下这个东西： https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-vio，MIT的大佬真的厉害，克隆下来翻代码看，有好多非常精妙（不知道在写什么）的方法类，弄得我一愣一愣的，就好比这个用来测量一个函数运行时间的，一开始我愣是不知道为啥一定要写成std::forward<decltype(func)>(func)：

template <typename T = std::chrono::milliseconds>
struct Measure {
  template <typename F, typename... Args>
  static typename T::rep execution(F&& func, Args&&... args) {
    auto start = std::chrono::steady_clock::now();
    std::forward<decltype(func)>(func)(std::forward<Args>(args)...);
    auto duration =
        std::chrono::duration_cast<T>(std::chrono::steady_clock::now() - start);
    return duration.count();
  }
};

关于这个代码的解释，StackFlow上也有，也是来自《Effective Modern C++》这本书上的（然鹅这本书被我荒废在宿舍很久了...），我也有那么一点意会，但这里就不展开了，之后可能会有相关的KimeraVIO的解析文章。

话说回来，今天的主要目的是，是能够编译运行 Kimera-VIO，但是这个东西使用了OpenCV的viz模块来做显示，请看！！！

需要用 viz

那么问题就来了，MacOS上通过Homebrew安装的OpenCV，是不带viz的... （哭泣.jpg），这就导致了，在编译的时候突然跑出来：找不到 #include <opencv2/viz/types.hpp>

brew 里装的opencv无viz

那么只能自己编译了。正当我想骂一句MIT SPARK，你明说mac上可以爽快（爽快是我意淫的）地用，为毛我这里编译都不通过了？？？我意外看到了，嗯？？还有一个安装说明？？ ？？？Tested on Mac, Ubuntu 14.04, 16.04 & 18.04.....

往下拉拉，看到了关于OpenCV的部分 ‍♂️ ‍♂️ ‍♂️ ‍♂️ ‍♂️ ‍♂️ 好吧，我瞎了，真的要自己编译。

2. 编译！！！

首先，我们从github将opencv克隆下来，这个克隆的时间还是蛮久的，不过可以挂个代理啥的。为了表示诚意，我已经打包放百度云上了，有绅士想要zip文件的可以留言私戳...

真大啊

这时候就有老哥要问了，我克隆的时候用

git clone XXX --depth=1

不就让拷下来的包又小，速度就快了吗？？那我就是想要完整的你能怎么我

在把opencv弄下来之后，我们需要切换到非4.X的分支，我大概看了一下，4.X怎么没有viz.hpp这个头文件？？？（ 尼克杨.jpg ），我是切换到了3.4.10 来操作的

git checkout tags/3.4.10

OpenCV的默认编译配置中，是不包括 viz 模块的，为了启用这一个的编译，必须先安装vtk，如果已经安装 brew 的朋友，就直接如下安装（顺便连tbb也一起装了吧）

brew install vtk tbb

没有安装的朋友，装完 brew 后我们还是朋友....

然后：

1. cd到opencv的文件夹下，然后新建一个名叫build的文件夹，用于存放编译产生的文件
2. 进入build文件夹下，使用cmake配置编译选项，接着make执行编译。

具体来说，我自己的CMake的配置项为:

cmake  -DWITH_VTK=On -DWITH_TBB=On -DBUILD_opencv_python2=OFF -DBUILD_opencv_python3=ON -DWITH_QT=ON -DOPENCV_ENABLE_NONFREE=ON   ..

解释一下一些选项：开启VTK和TBB的编译选项。然后由于python2在2020年已经“寿终正寝”了，系统里自带的python2和brew的python@2经常有莫名其妙的兼容问题，就不编python2的部分了。而OpenCV在官网有那么一个说明，就是要编译python3的话还得3.8：

需要 python3.8

安装python3.8也可以使用 brew 完成：

brew uninstall --ignore-dependencies python
brew install python@3.8
brew link python@3.8 --force

在配置的过程中，还得下一个 ipp**什么什么的东西，这就要求终端必须也处于代理的环境下，才比较快。在终端启用代理得像下面这样设置环境量（我是不是应该把这段放在前面，这样git clone的时候也会快点）：

export all_proxy=http://127.0.0.1:1087

上面都没啥问题之后，就花半小时左右等待编译把～

3. 试用

这一节，大概试试viz能不能用。首先我们新建一个工作区来做有关viz的试验（之后说不定还会再写几篇有关viz的...咕咕咕）

mkdir viz_tutorial_ws
cd viz_tutorial_ws
touch CMakelists.txt

CMakelists.txt 内容如下：

cmake_minimum_required (VERSION 3.5)
project(viz_tutorial VERSION 0.1.0)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) # 个人习惯

find_package(OpenCV 3.3.1 REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

add_executable(launch_viz launch_viz.cpp)
target_link_libraries(launch_viz ${OpenCV_LIBRARIES})

添加一个源文件launch_viz.cpp，其内容如下：

#include <opencv2/viz.hpp>
using namespace std;

int main()
{
    auto window = cv::viz::getWindowByName("iceytan");

    while(!window.wasStopped())
    {
        window.spinOnce();
    }
    return 0;
}

接着

mkdir build && cd build && cmake .. && make && launch_viz

可以看到viz的窗口出现了，虽然里面什么都没有，但你说我激动不激动！！这样一来kimeraVIO也可以编译了！！

那就先这样吧