简易模型计算机设计仿真实践报告,计算机基础实践设计报告.doc

计算机基础实践设计报告

计算机基础实践设计报告

学院：信息科学与工程学院

专业班级：电气信息1126班

学号：0909112618

姓名：郑小乐

实践日期：2011年12月

《倒立摆控制与研究》调研报告

一：倒立摆的分类

二：倒立摆模型

三：倒立摆的控制策略分析

四：倒立摆的研究意义

五：倒立摆控制研究的过去、现状及发展趋势等

一：倒立摆的分类

倒立摆一般分为：一级倒立摆、二级倒立摆、三级倒立摆和四级倒立摆等, 多级摆的摆杆之间属于自由连接(即无电动机或其他驱动设备)。现在由中国的北京师范大学李洪兴教授领导的“模糊系统与模糊信息研究中心”暨复杂系统智能控制实验室采用变论域自适应模糊控制成功地实现了四级倒立摆。是世界上第一个成功完成四级倒立摆实验的国家。

图1 单级倒立摆系统数学模型

倒立摆系统的模型参数如下[]：

M 小车质量 1.096Kg；

m 摆杆质量 0.109Kg

b 小车摩擦系数 0.1N/m /sec

I 摆杆质量 0.0034kg*m*m

摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m

T 采样频率 0.005s

下面N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。

分析小车水平方向所受的合力，可得到方程为：

(1)

由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式：

(2)

把这个等式代入(1)式中，得到系统的第一个运动方程：

(3)

为了推出系统的第二个运动方程，对摆杆垂直方向的合力进行分析，得到下面的方程：

(4)

力矩平衡方程如下：

(5)

方程中力矩的方向，由于，，故等式前面有负号。合并这两个方程，约去P和N，得到第二个运动方程：

(6)

假设与1(单位是弧度)相比很小，即，则可进行近似处理：

用代表被控对象的输入力，线性化后两个运动方程如下：

(7)

对方程(7)进行拉普拉斯变换，得到：

(8)

(推到时假设初始条件为0)则，

摆杆角度和小车位移的传递函数为：

将上述参数代入，摆杆角度和小车位移的传递函数为：

摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为：

将上述参数代入，摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为：

摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数：

将上述参数代入，摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数：

以外界作用力作为输入的系统状态空间表达式为：

将上述参数代入，以外界作用力作为输入的系统状态空间表达式为：

以小车加速度作为输入的系统系统状态空间表达式：

将上述参数代入，以小车加速度作为输入的系统系统状态空间表达式：

2系统的可控性、可观测性分析

对于连续时间系统：

系统状态完全可控的条件为：当且仅当向量组是线性无关的，或n×n维矩阵的秩为n。

系统的输出可控条件为：当且仅当矩阵

的秩等于输出向量y的维数。

应用以上原理对输入为加速度输出为摆杆与竖直方向的角度的夹角时的系统进行可控性分析：

带入上式，计算得：

带入数值得：

令得系统的开环特征方程为(0，0，5.42，-5.42)

系统状态可控性矩阵的秩=4=系统的状态变量的维数，系统的输出完全可控性矩阵的秩=2=系统输出向量y的维数，所以系统可控。可观测性矩阵的秩=4=矩阵A的维数，所以系统可观测。系统有一个极点位于s又半平面上，有两个极点位于坐标原点。所以系统不稳定。因此可以对系统进行控制器的设计，使系统稳定。

2.3 系统阶跃响应分析

上面已经得到系统的状态方程，先对其进行阶跃性分析，在Matlab中键入以下指令：

>> clear;

A=[0 1 0 0;

0 0 0 0;

0 0 0 1;

0 0 29.4 0];

B=[0 1 0 3]';C=[1 0 0 0;

0 1 0 0];

D=[0 0]';

>> step(A,B,C,D)

得到如下图：

可以看出，在单位阶跃响应作用下，小车位置和摆杆角度都是发散的。因此接下来，我要进行控制器的设计。

三：倒立摆的控制策略分析

--------------极点配置法的控制器设计

控制系统的各种特性及其品质指标在很大程度上是由其闭