相角裕量的指令 matlab,[转载]什么是相角裕量、增益裕量？

相角裕量、增益裕量是对自动控制领域的闭环系统而言，指的是保持系统稳定工作的前提下，相角或者增益还能增加的范围。

我们知道，如果闭环系统传统的传递函数的极点都在s右边平面，那么系统是稳定的。为了研究相角(增益)裕量，需要从开环系统的角度研究闭环系统。如果开环传递函数是G(jw)，那么闭环传递函数是

G(jw)/(1+G(jw))。所以，能从开环传递函数G(jw)的特性来研究闭环系统的稳定性。

如果当某个频率w时，开环传递函数G(jw)=-1，那么闭环系统是不稳定的(临界稳定)；若开环传递函数G(jw)(也可认为是G(S))没有极点在s右半平面，则定义为开环系统稳定)。

通过开环系统的稳定性来判断闭环系统的稳定性，用到奈奎斯特判据，其含有两条，叙述如下：

奈奎斯特稳定性判据a：若开环系统稳定，则闭环系统稳定的条件是G(jw)在复平面上的轨迹不包围(-1，j0)点。

注：从“‘G(jw)/(1+G(jw))’极点都在左平面则闭环系统稳定”的原理出发，通过一个稍复杂的复变函数引理，推导出奈奎斯特判据a。

“G(jw)在S平面上的轨迹”，指当频率w从0变到正无穷时，G(jw)值在复平面上形成的曲线，这叫做奈奎斯特图。

奈奎斯特稳定性判据b：若开环系统不稳定(假设G(jw)有n个极点在右平面)，则闭环系统稳定的条件是G(jw)轨迹逆时针方向包围(-1，j0)点恰为n次。

实际中，在开环增益K为某固定值时，画出奈奎斯特图来判断系统是否稳定，当开环增益K取另一个固定值时，再画出奈奎斯特图来判断稳定性。由此