matlab怎么化简矩阵,matlab矩阵化简数学高手请进

有两种方法可以得到需要的矩阵J，化简哪一个都行，

第一种方法

syms R r Px Py Pz u v w s L z1 z2 z3 z4 z5 z6 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Z6 t J J11 J12 J13 J14 J15 J16 J21 J22 J23 J24 J25 J26 J31 J32 J33 J34 J35 J36 J41 J42 J43 J44 J45 J46 J51 J52 J53 J54 J55 J56 J61 J62 J63 J64 J65 J66;

(其中L=100,R=50,r=13.5,s=pi/12,其余Px，Py, Pz,u,v,w,z1,z2,z3,z4,z5,z6为变量)

P=[Px ;Py; Pz];

Tz_u=[cos(u) -sin(u) 0;sin(u) cos(u) 0;0 0 1];

Ty_v=[cos(v) 0 sin(v);0 1 0;-sin(v) 0 cos(v)];

Tx_w=[1 0 0;0 cos(w) -sin(w);0 sin(w) cos(w)];

T=Tz_u*Ty_v*Tx_w;

A1=[R*cos(pi/6-s) ;R*sin(pi/6-s);z1];

A2=[R*cos(pi/6+s) ;R*sin(pi/6+s);z2];

A3=[R*cos(5*pi/6-s) ;R*sin(5*pi/6-s);z3];

A4=[R*cos(5*pi/6+s) ;R*sin(5*pi/6+s);z4];

A5=[R*cos(3*pi/2-s) ;R*sin(3*pi/2-s);z5];

A6=[R*cos(3*pi/2+s) ;R*sin(3*pi/2+s);z6];