计算机控制系统报告,计算机控制系统技术实践报告

计算机控制系统技术实践报告

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9.9 积分

计算机控制系统实践报告的分析与仿真学 生 刘一手 院(系) 物理与电气工程学院专 业 电气工程及其自动化年 级 2012级1本班学 号 124244242指导教师 高世杰日 期 2013年11月一、 实践设计的内2 已知某伺服系统的对象传递函数为G(s) = —,希望满足的性能指标：5(105 + 1)(1) 阶跃响应的超调量^<30%;(2) 过渡过程的时间ts<8so用模拟化间接设计法设计数字控制器D(z),若已知求得》($) = !£牛1,要求：5 + 1(1) 采用零极点匹配法进行离散化，分别求出采样周期T=l.ls、0.1s、0.01s时的数字 控制器D⑵；(2) 将数字控制器D(z)变成便于计算机编程的差分方程形式；(3) 利用matlab仿真校验，计算系统的单位阶跃响应，分析过渡过程时间、超调量是 否满足要求。二、 课程设计(论文)的要求与数据1、给出数字控制器D⑵离散化的计算过程；2给出数字控制器D(z)差分方程式；，给出matlab仿真程序；4给出系统的单位阶跃响应图理论分析1,连续控制伺服系统的分析G(s) = 1.1已知某伺服系统的对象传递函数为 HlOs + l),希望满足的性能指标:阶跃响应的超调量oW30%； (2)过渡过程的时间tsW8s。解:⑴模拟控制器的设计根据超调量"％、过渡过程时间Ts的关系，可以求出 设连续系统闭环传递函数为典型二阶系统，有:D($)G⑶二 _色 二 21 + D(s)G(s) s2 + 2 了©s + 研 s2+s + 2采样周期T的选择，由E = 0 5^n = V2—二锂= 6.363$ .可求得调节时间为 超调量为(T% = x 100% = 25%仿真结果如下图:2.1数字控制器D(z)的离散化根据任务书要求，已知求得恥戸阳，且要求采用零极点匹配法进行离散化。零极点匹配法离散化的步骤:(1)模拟控制器D(S)的离散化处理，求出数字控制器D(Z)nJ以利川前面介绍的模拟控制器离 散化方法对其进行离散化处理，这里采用零极点匹配法对其进行离散化，得到数字控制器D(Z)为： 己知数字控制器D⑵的零点极点 根据零极点匹配法可得下式:D⑵=Kz ? .tz-e(2)根据稳态增益相等的原则，即lim[G(5)] = lim[D(z)]stO ztI(3) 求得当 T=l.ls 时，心=6.4021⑷当T=0.1s时，忍=9.52⑸当T=0.01s时，忍“°因此，当T=l. Is时，(1.1)…林当 T=0. Is 吋,(1.2)当 T二 0.01s 时,(1.3)2.2数字控制器D(z)的算法根据》⑵=止和Z反变换，将数字控制器D (z)变成便于计算机编程的差分方程 丘⑵形式。将式(1」)变换为：kw 0,1,2,3…D(z) =6.4021Z —5.7352z-0.3328(1.4)将式(1.4),求Z反变换，将上式变为差分方程:u 仗)=0.3328u(k? 1 )+64021 e(k)?5.7352e(k? 1) 式(1.5)为计算机实现的算法。将式(1.2)变换为:e 0,1,2,3...(1.5)…、U(z) 9.52z-9.4258D(z)= = E ⑵ z-0.9048将式(1.6),求Z反变换，将上式变为差分方程：w(A:)=0.9048u(k-l)+9.52e(k)-9.4258e(k-l)式(1.5)为计算机实现的算法。将式(1.3)变换为:A: e 0,1,2,3...(1.6)(1.7)…、U ⑵ 10z-9.9900D(z)= = E(z) z-0.9900 将式(1.8),求Z反变换，将上式变为差分方程：u (k) = 0.99u(k-l)+10e(k)-9.990e(k-l)(1.8)(1.9)式(1.9)为计算机实现的算法。3仿真及分析本文采用mat lab软件包进行仿真。连续系统单位阶跃响应的仿真程序如下：sysGs=tf(2,[l 0,1,0]);sysDs=tf( [10,1],[1,1]);sysGDs=scrics(sysGs,sysDs);sysCLs=feedback(sysGDs, 1,-1);step(sysCLs);hold onFile Edit View Insert Tools Desktop Window Helpa Figure 1 I o I 回龔［□匡1B Q图2.1连续系统阶跃响应曲线离散系统单位阶跃响应的仿真程序如下:T=l.l;采样周期选取 sysGs=tf(2,[ 10J ,0]); sysGz=c2d(sysGs,T/ZOH'); sysDs=tf( [10,1],[1,1]);sysDz=c2d(sysDs 工'matched'); sysGDz=series(sysGz,sysDz); sysCLz=feedback(sysGDz, 1 < 1); stcp(sysCLz);Hold onBpntufvStep Response.Figure 1=回File Edit View Insert Tools Desktop Window Help二I 己 B \ X- O ® C 2^ - a □ 0 ■ Q如图2.2 (a)T=O.l;采样周期选取 sysGs=tf(2,[ 10,1,0]);sysGz=c2d(sysGs,T/ZOH,)； sysDs=tf( [10,1],[1,1]);sysDz=c2d(sysDs,T,'matched); sysGDz=series(sysGz,sysDz);sysCLz=feedback(sysGDz, 1 r 1); step(sysCLz);Hold onStep Response2 46 8Time (sec)10 12 148opnH-dufv4 o.212 o如图2.2 (b)T=0.01深样周期选取 sysGs=tf(2,[l 0,1,0]); sysGz=c2d(sysGs,T/ZOH');sysDs=tf( [10,1],[1,1]); sysDz=c2d(sysDs9T/matchedf); sysGDz=series(s 关 键 词： 计算机 控制系统 技术 实践 报告

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