双边z变换公式_3D中的旋转变换

相比 2D 中的旋转变换，3D 中的旋转变换复杂了很多。关于 2D 空间的旋转，可以看这篇文章。本文主要粗略地探讨一下 3D 空间中的旋转。

旋转的要素

所谓旋转要素就是说，我们只有知道了这些条件，才知道怎么旋转一个物体。回忆 2D 空间中的旋转，我们需要确定旋转中心、旋转角以及旋转方向才能旋转一个图形。以此类推，到了 3D 空间，我们仍然需要确定三个要素：一个旋转轴、旋转角以及旋转方向。 下面，为了讲解的方便，旋转方向默认为：正对旋转轴正方向，按逆时针方向为旋转正方向，反之为旋转负方向。

旋转的几种情况

3D 中的旋转本质上可以分为下面三类情况： 1. 绕 x / y / z 轴旋转； 2. 绕通过原点的直线旋转； 3. 绕不通过原点的直线旋转。

可能有同学不理解为什么要分这么多情况讨论，其实这是一个将复杂的问题简单化的过程。在旋转 2D 空间中的物体时，我们也只是计算出绕原点旋转的公式，然后将旋转点平移到跟原点重合，再根据公式旋转物体，最后再平移回去。其实完全可以计算出一个绕任意轴旋转的通用公式，但那样会导致计算量更大。

绕 x / y / z 轴旋转

这是最简单的旋转情况，只要把 2D 中的旋转延伸到 3D 空间就可以了。

绕 x 轴旋转