MATLAB仿真斜坡信号的校正,控制系统仿真matlab第六章习题答案.doc

控制系统仿真matlab第六章习题答案

控制系统仿真第六章课后题

作业6.1

在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为

试编写matlab程序，设计系统的超前矫正器Gc(s),要求：

1)在斜坡信号r(t)=2t作用下，系统的稳态误差ess<=0.002;

2)校正后系统的相位裕度Pm范围为：45~55；

3)绘制系统校正后的bode图和阶跃响应曲线。

程序：

>> s=tf('s');

>> G=1000/(s*(0.1*s+1)*(0.001*s+1));

>> margin(G) % 绘制校正前的bode图

>> figure(2)

>> sys=feedback(G,1);

>> step(sys) %绘制校正前的单位阶跃响应曲线

>> [Gm,Pm]=margin(G); %该句值计算bode图的增益裕量Gm和相位裕量Pm

>> [mag,phase,w]=bode(G); %该句只计算bode图上多个频率点w对应的幅值和相位

>> QWPm=50; %取矫正后的相位为50

>> FIm=QWPm-Pm+5;

>> FIm=FIm*pi/180;

>> alfa=(1-sin(FIm))/(1+sin(FIm));

>> adb=20*log10(mag);

>> am=10*log10(alfa);

>> wc=spline(adb,w,am);

>> T=1/(wc*sqrt(alfa));

>> alfat=alfa*T;

>> Gc=tf([T 1],[alfat 1]) %校正器的传递函数

Transfer function:

0.01794 s + 1

-------------

0.00179 s + 1

>> figure(3)

>> margin(Gc*G) % 系统矫正后的bode图

>> figure(4)

>> step(feedback(Gc*G,1)) % 校正后的单位阶跃响应曲线

作业6.2

在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为

试编写matlab程序，设计系统的滞后校正器Gc(s),要求：

在斜坡信号r(t)=t作用下，系统的稳态误差ess；

校正后系统的相位裕度Pm范围为：40~50；

绘制系统矫正前后的bode图和阶跃响应曲线。

计算K ess=1/K<=0.01 K>=100 取K=100

程序如下：

>> s=tf('s');

>> G=100/(s*(0.1*s+1)*(0.02*s+1));

>> margin(G) %绘制校正前的bode图

如下图示，这是一个不稳定的系统。

>> figure(2)

>> step(feedback(G,1))

可以看出系统的动态响应不稳定，处于震荡发散的状态。

>> P0=45;

>> fic=-180+P0+5;

>> [mu,pu,w]=bode(G);

>> wc2=spline(pu,w,fic);

>> d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.02 1]);

>> na=polyval(100,j*wc2);

>> da=polyval(d1,j*wc2); %该句是用j*wc2代替多项式中的s

>> G1=na/da;

>> g1=abs(G1); %abs()函数是取绝对值，这里表示求复数G1的模

>> L=20*log10(g1);

>> beta=10^(L/20); T=1/(0.1*wc2);

>> betat=beta*T;

>> Gc=tf([T 1],[betat 1])

Transfer function:

1.558 s + 1

-----------

20.27 s + 1

>> figure(3)

>> margin(Gc*G)

>> figure(4)

>> step(feedback(Gc*G,1))

作业6.3

在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为

试编写matlab程序，设计系统的滞后-超前校正器Gc(s),要求：

在单位斜坡信号r(t)=t作用下，系统的速度误差系数Kv=20s-1；

校正后系统的实际相位裕量Pm范围为：42~58；

校正后系统的实际剪切频率wc2>=1.3rad/s;

绘制系统校正前后的bode图和阶跃响应曲线。

由题知 K=40

程序如下：先绘制校正前的bode图和单位阶跃响应曲线，再绘制校正后的

第一种

>> s=tf('s');

>> G0=40/(s*(s+1)*(s+2));

>> figure(1)

>> margin(G0)

>> figure(2)

>> step(feedback(G0,1))

校正前系统的增益裕量Gm=-16.5，相位裕量Pm=-