Matlab 机械系统建模与动态分析,MATLAB系统模型建立和动态特性分析实验

实验二 MATLAB 系统模型建立和动态特性分析实验

实验目的∶

1．掌握如何使用MALAB 进行系统模型的建立；

2．学习利用MALAB 命令得阶跃响应曲线，分析系统动态特性；

3．利用MALAB 求阶跃响应的性能指标。

实验仪器∶

计算机

实验原理及内容∶

2.1 控制系统的模型

控制系统的表示可用三种模型：传递函数、零极点增益、状态空间。每一种模型又有连续与离散之分。为分析系统方便有时需要在三种模型间转换。MATLAB 提供了各种命令，使我们可以很方便的完成这些工作，下面以连续系统为例简要说明有关命令。

2.1.1 模型与表示式

1、传递函数模型

11101110

...()...m m m m n n n n b s b s b s b G s a s a s a s a ----++++=++++ 在MATLAB 中直接用矢量组表示传递函数的分子、分母多项式系数，即： num = [b m b m-1…… b 0]； 表示传递函数的分子多项式系数

den = [a n a n-1…… a 0]； 表示传递函数的分母多项式系数

sys = tf (num,den) tf 命令将sys 变量表示成传递函数模型。

2、零极点增益模型

1212()()...()()()()...()

m n s z s z s z G s k s p s p s p ---=--- 在MATLAB 中用z 、p 、k 矢量组分别表示系统的零点、极点和增益，即： z = [ z 1 z 2…… z m ]；

p = [ p 1 p 2…… p n ]；

k =[ k ]；

sys = zpk (z,p,k) zpk 命令将sys 变量表示成零极点增益模型。

3、状态空间模型

x = ax + bu

y = cx + du

在MATLAB 中用(a 、b 、c 、d )矩阵组表示，然后

sys = ss (a,b,c,d) ss 命令将sys 变量表示成状态空间模型。

2.1.2 模型间的转换

在MATLAB 中进行模型间转换的命令有：

ss2tf 、ss2zp 、tf2ss 、tf2zp 、zp2tf 、zp2ss