image_points_to_world_plane 这个算法用到的方程组

image_points_to_world_plane 算法用到的方程组是三维空间中相机投影模型。它将二维图像上的点投影到三维空间中，通常使用齐次坐标表示。具体来说，它使用了下面这个方程：

Xc = K[R|t]Xw

其中，Xc 是相机坐标系中的点，Xw 是世界坐标系中的点，K 是相机内参矩阵，R 是相机姿态矩阵，t 是相机平移向量。

通过求解这个方程组，可以将二维图像上的点投影到三维空间中，并得到世界坐标系中的坐标。