已知无人机姿态信息，以及图像上的像点坐标，怎么求像点对应的三维坐标

如果已知无人机姿态信息(也就是无人机的位置和朝向)以及图像上的像点坐标，那么可以使用立体视觉的方法来求出像点对应的三维坐标。

具体来说，首先要将无人机的姿态信息转化为摄像头的欧拉角(或欧拉角加平移向量)，然后根据摄像头的内参数和像点的图像坐标计算出像点在摄像头坐标系下的三维坐标。最后，通过将摄像头坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标，即可得到像点对应的三维坐标。

注意，这需要假设摄像头的内参数已知，并且假设像点的深度信息(也就是像点到摄像头的距离)已知或者可以做出一定的假设。