Iceoryx整体

记录iceoryx学习过程，欢迎交流

一、架构

1. RouDi

RouDi 管理共享内存并负责服务发现，使订阅者能够找到发布者提供的主题。

介绍中有一句话：“当应用程序崩溃时，RouDi 会清理所有资源。由于我们大多是无锁的进程间机制（只有最后一个锁；我们正在努力移除它），与使用锁定的传统机制相比，基于 iceoryx 的通信更加可靠。” 这个可以再看一下，我们平常遇到的锁的问题，iceoryx是怎么处理的？

2. 整体架构

 

iceoryx hoofs：Handy Objects Optimized For Safety (hoofs) 是一个库，包含各种构建块，例如固定大小的容器、并发类和来自即将发布的 C++ 标准版本的现代下一代 C++ 构造。

iceoryx posh：该包iceoryx_posh（POSIX Shared memory）包含与共享内存进程间通信相关的所有内容。

Core library：本节描述核心库的命名空间。

popo: 命名空间posh端口包含用于传输数据的用户 API 类。

capro：命名空间规范协议实现了规范协议模式 协议，用于iceoryx_posh连接和popo::Publisher发现popo::Server。

mepoo：命名空间内存池包含所有与内存相关的类。例如MemoryManager或SharedPointer。

version：命名空间版本包含 ABI 兼容性检查。

build：命名空间构建包含某些可以在编译前更改的最大值。

Gatway library：网关库及其命名空间gw包含用于创建网关的通用抽象。它们被iceoryx_dds.

RouDi library：库 RouDi 及其命名空间roudi包含 RouDi 中间件守护程序使用的类。

iceoryx C binding：该模块iceoryx_binding_c使 C 中的进程间通信功能iceoryx_posh可用。

iceoryx DDS：该软件包提供了一个使用Eclipse Cyclone DDSiceoryx_dds的双向 DDS 网关。网关可用于通过网络发送数据，例如通过以太网。

iceoryx introspection：自省客户端可用于实时调试并提供当前系统的信息，如内存使用情况和已建立的连接。

二、真正的零拷贝

1. 典型IPC中间件

典型IPC中间件解决方案：

2. 零拷贝方案

3. 细节

 Iceoryx 的一个重要方面是发布者可以在订阅者仍在阅读时再次写入，因为没有订阅者的干扰。如果前一个内存块仍在使用中，则只需为发布者分配一个新的内存块。(需要看代码理解清楚这一句话)

由于消息有效负载未序列化，因此消息对于发布者和订阅者必须具有相同的内存布局。对于特定处理器上的 IPC，这可以通过使用具有相同设置的相同编译器来确保。（iceoryx 的共享内存回收是怎么做的？ ）

 

三、接口封装

创建发布者：

//创建一个具有唯一名称的进程，使其与RouDi通信
iox::runtime::PoshRuntime::initRuntime("some_unique_name");

struct CounterTopic
{
    uint32_t counter;
};

//创建发布者，括号中
iox::popo::Publisher<CounterTopic> publisher({"Group", "Instance", "CounterTopic"});

//使用发布者发送数据
auto result = publisher.loan();
if(!result.has_error())
{
    auto& sample = result.value();
    sample->counter = 30;
    sample.publish();
}
else
{
    // handle the error
}

创建订阅者：
问题：这是每一个订阅者一个线程吗？

iox::popo::Subscriber<CounterTopic> subscriber({"Group", "Instance", "CounterTopic"});

while (keepRunning)
{
    // wait for new data (either sleep and wake up periodically or by notification from the waitset)

    auto result = subscriber.take();

    if(!result.has_error())
    {
        auto& sample = result.value();
        uint32_t counter = sample->counter;
        //process the data
    }
    else
    {
        //handle the error
    }

    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
}

四、消息传输

数据被唤醒的方式：定期检查， WaitSet 和 Listener 显示等待数据；

1. WaitSet

WaitSet 可用于放弃控制（使线程进入睡眠状态）并等待用户定义的事件发生。通常，这些事件对应于特定订阅者的数据可用性。这样我们可以在数据可用时立即唤醒，并在没有数据可用时避免不必要的唤醒。

一个典型的用例是创建一个 WaitSet，附加多个订阅者和用户触发器，然后等待一个或多个附加对象发出事件信号。如果发生这种情况，则会收到所有已发生事件的列表。这样就可以在订阅者向 WaitSet 发出新数据可用的信号时直接从订阅者那里收集数据。

WaitSet 使用反应器模式，并通过推送策略通知用户发生了一个附加事件。

#include "iceoryx_hoofs/cxx/optional.hpp"
#include "iceoryx_hoofs/posix_wrapper/signal_handler.hpp"
#include "iceoryx_posh/popo/subscriber.hpp"
#include "iceoryx_posh/popo/user_trigger.hpp"
#include "iceoryx_posh/popo/wait_set.hpp"
#include "iceoryx_posh/runtime/posh_runtime.hpp"
#include "topic_data.hpp"

#include <atomic>
#include <iostream>

//! [sig handler]
std::atomic_bool keepRunning{true};
iox::cxx::optional<iox::popo::WaitSet<>> waitset;

static void sigHandler(int sig IOX_MAYBE_UNUSED)
{
    keepRunning = false;
    if (waitset)
    {
        waitset->markForDestruction();
    }
}
//! [sig handler]

int main()
{
    // initialize runtime
    iox::runtime::PoshRuntime::initRuntime("iox-cpp-waitset-basic");

    // create waitset inside of the optional
    //! [create waitset]
    waitset.emplace();

    // register signal handler to handle termination of the loop
    auto signalGuard = iox::posix::registerSignalHandler(iox::posix::Signal::INT, sigHandler);
    auto signalTermGuard = iox::posix::registerSignalHandler(iox::posix::Signal::TERM, sigHandler);

    // create subscriber
    iox::popo::Subscriber<CounterTopic> subscriber({"Radar", "FrontLeft", "Counter"});

    // attach subscriber to waitset
    waitset->attachState(subscriber, iox::popo::SubscriberState::HAS_DATA).or_else([](auto) {
        std::cerr << "failed to attach subscriber" << std::endl;
        std::exit(EXIT_FAILURE);
    });
    //! [create waitset]

    //! [mainloop]
    while (keepRunning)
    {
        // We block and wait for samples to arrive.
        auto notificationVector = waitset->wait();

        for (auto& notification : notificationVector)
        {
            // We woke up and hence there must be at least one sample. When the sigHandler has called
            // markForDestruction the notificationVector is empty otherwise we know which subscriber received samples
            // since we only attached one.
            // Best practice is to always acquire the notificationVector and iterate over all elements and then react
            // accordingly. When this is not done and more elements are attached to the WaitSet it can cause
            // problems since we either miss events or handle events for objects which never occurred.
            if (notification->doesOriginateFrom(&subscriber))
            {
                // Consume a sample
                subscriber.take()
                    .and_then([](auto& sample) { std::cout << " got value: " << sample->counter << std::endl; })
                    .or_else([](auto& reason) {
                        std::cout << "got no data, return code: " << static_cast<uint64_t>(reason) << std::endl;
                    });
                // We could consume all samples but do not need to.
                // If there is more than one sample we will wake up again since the state of the subscriber is still
                // iox::popo::SubscriberState::HAS_DATA in this case.
            }
        }
    }
    //! [mainloop]

    std::cout << "shutting down" << std::endl;

    waitset.reset();
    return (EXIT_SUCCESS);
}

 2. Listener

Listener 是实现推送方法以检测和响应某些事件的构建块之一。与 WaitSet 的两个主要区别是 Listener 是事件驱动的，而不是 WaitSet 的事件和状态驱动的，并且 Listener 创建了一个单独的后台线程，在该线程中执行事件回调，这与 WaitSet 的不同之处在于用户必须显式调用事件回调。

 

五、 共享内存管理模型

iceoryx 系统使用一个“管理”段来进行管理，并使用任意数量的“用户”段来进行服务之间的事件通信。

这些段在逻辑上被划分为“内存池”。内存池包含许多大小相等的“内存块”。

内存块是 iceoryx 系统中用于共享内存访问的基本单元。

六、限制

a.由于 RouDi 守护进程导致的单点故障
b.Roudi 守护进程需要比其他进程先启动
c.固定虚拟地址依赖
d.编译后不可配置的内存池
e.不支持请求/响应过程调用
f.只支持单发布
g.不支持锁存数据传输