计算机控制理论及应用,计算机控制理论及应用.doc

计算机控制理论及应用

2014级能电院工程硕士《计算机控制理论及应用》试卷

计算机控制系统的发展趋势是什么？

解：计算机控制系统发展趋势是：

智能化:智能控制是用计算机模拟人类的智能，无需人的干预就能够自主地驱动智能机器并实现其目标的过程。

网络化:以现场总线等先进网络通信技术为基础的的现场总线控制系统

集成化:基于制造技术、信息技术、管理技术、自动化技术、系统工程技术的计算机集成制造技术是多种技术的综合与信息的集成

什么是采样定理？

解：采样定理：若连续信号是有限带宽的，且它的最高频率分量为，则当采样频率时，采样信号可以不失真地表征原来的连续信号，或者说可以从采样信号不失真地恢复原来的连续信号。这个频率一般称为奈奎斯特率(Nyquist rate)，而一般称为奈奎斯特频率。

3. PID参数整定中，扩充临界比例度法的步骤是什么？

解：PID参数整定中，扩充临界比例度法是对模拟控制器临界比例度法的扩充，适用于具有自平衡能力的被控对象，不需要准确知道被控对象的特性，整定步骤如下：

(1)选择一个足够短的采样周期，比如对于带有纯滞后的系统取采样周期为被控对象纯滞后时间的十分之一以下。

(2)用选定的采样周期使系统工作，同时，将PID控制的积分和微分作用取消，只保留比例作用。然后逐渐增大比例增益，直到系统发生等幅振荡。记下使系统发生振荡的临界比例增益和临界振荡周期。

(3)选择控制度。

控制效果的评价函数一般用误差平方积分来表示。控制度定义为直接数字控制(DDC)的控制效果与模拟控制的控制效果之比，即

(5-10)

显然，式(5-10)中，采样周期必定会影响控制效果，因此分子一定大于分母，也就是说控制度一定大于1。如果控制度接近1，则说明DDC系统控制质量好，控制度比1大得越多，则说明DDC系统控制质量越差。控制度仅表示控制效果的物理概念，实际中并不需要计算这两个误差平方积分。通常认为当控制度为1.05时，数字控制与模拟控制相当；当控制度为2.0时，数字控制比模拟控制效果差得较多。

(4)根据选定的控制度，查表5-1求得、、、的值。

(5)按求得的参数值投入在线运行，观察效果，如果性能不好，再根据经验对各参数进行修改，直到满意为止。

请叙述大林算法中数字控制器的设计步骤。

解：(1)对式表示的闭环系统进行离散化，得到闭环系统的脉冲传递函数，它等效为零阶保持器与闭环系统的传递函数串联后的Z变换，即

(5-14)

根据式 得

即

(5-15)

代入被控对象的脉冲传递函数

当被控对象为带纯滞后的一阶环节时，其广义脉冲传递函数为

代入式(5-15)得

(5-16)

②当被控对象为带纯滞后的二阶环节时，其广义脉冲传递函数为

式中

，

代入式(5-15)得

(5-17)

按大林算法设计的控制器，不仅考虑了目前的偏差，而且考虑了次以前的输出情况，滞后越大，则参考值越靠前，因此能有效抑制超调。大林算法是一种极点配置算法，适用于广义对象含有滞后环节且要求等效系统没有超调量的情况，因为大林算法设计的等效系统为一阶环节，没有超调量。

5. 求下列离散序列的Z变换及收敛域，其中为任意复常数：

解：根据式 Z变换的定义，得

(3-9)

收敛的充要条件为

或

6. 求下面两个离散序列的卷积及其卷积的Z变换：

，

解： 因为

所以根据Z变换定义，得

因此，

故

显然，的极点与的零点相消，如果，则的收敛域比与的收敛域相交部分要大，如图。

用Z变换求解下列差分方程：, 初始条件为,.

解：对此差分方程的两端进行Z变换，得

代入初始条件,，得以为变量的代数方程为

∴

用部分分式法得

取Z反变换得

8. 一个因果离散系统的差分方程为

求脉冲传递函数；

求单位脉冲响应；

当系统输入为单位阶跃序列时，求零状态响应。

解：根据式 得

由于单位脉冲响应的Z变换等于脉冲传递函数，即

由部分分式法，得

取Z反变换，得