多传感器融合感知~外参标定及在线标定学习 作为无人车以及智能机器人而言,在装配过程中各个传感器之间的外参标定一直是比较头疼的问题。这里作者也系统的学习了一下,传感器的外参标定和在线标定问题。下图是我们常用的几个坐标系,而对于常用的外参问题经常是IMU/GNSS与车体坐标的外参、Lidar和Camera的外参、Lidar和Lidar的外参、Lidar和IMU/GNS...