计算机控制_第3章数字程序控制技术.ppt
三、步进电机控制 ① 用软件的方法实现脉冲序列； ② 步进电机的方向控制； ③ 步进电机控制程序的设计。 1、脉冲序列的生成 用软件实现脉冲波的方法是： 先输出一高电平，然后利用软件延时一段时间， 再输出低电平，并延时。 延时时间的长短由步进电机的工作频率决定。 2．方向控制 如果按上述三种通电方式和通电顺序进行通电，则步进电机正向转动。反之，如果按上述相反的方向进行通电，则步进电机反向转动。 3、控制程序 主要任务是：① 判别旋转方向；② 按顺序传送控制脉冲；③ 判断所要求的控制程序是否传送完毕。首先要进行旋转方向的判别．然后转到相应的控制程序。正向和反向控制程序分别要求顺序输出相应的控制字，再加上脉宽延时程序。脉冲序列的个数可以用一个寄存器作为计数器。控制字可以以立即数的形式一一给出。下一节以三相六拍步进电机为例说明程序的设计框图。 返回 3.3.3 步进电机控制接口及输出字表 一、步进电机控制接口 可选用8255可编程并行接口芯片控制各相绕组的通电顺序，实现步进电机正转或反转。 ①用8255的A口的PA0、PA1、PA2分别控制x轴三相步进电机的A、B、C相绕组。 用8255的B口的PB0、PB1、PB2分别控制y轴三相步进电机的A、B、C相绕组 ②根据所选定的步进电机及控制方式写出相应的控制方式的输出字，实现电机的正、反转。 二、步进电机输出字表 以数据输出为“1”表示相应的绕组通电，为“0”表示相应的绕组断电。 为便于查找，一般输出字以表的形式存放在计算机指定的存储区域。 步进电机正转时，按ADX0→ADX1→ADX2→ ADX3→ADX4→ADX5的顺序向PA口送输出字即可，如果按上述逆顺序向PA口送输出字，则步进电机将反转。由此可知，所谓步进电机方向控制，实际上就是按上述某一控制方式(根据需要进行选定)所规定的顺序送脉冲序列(输出字)，即可达到控制步进电机方向的目的。 返回 3.3.4 步进电机控制程序 一、步进电机走步控制程序 程序流程图如P79图3.19所示。 用ADX、ADY分别表示x轴和y轴步进电机输字表的取数地址指针，ZF为走步方向标志，ZF=1、2、3、4分别为+x、-x、+y、-y方向走步。 步进电机三相六拍走步控制程序流程 ZF=1：+x， 2：-x，3： +y，4：-y +x -x +y -y 二、步进电机速度控制 1、直接控制方式 通过程序延时的办法直接控制步进电机转速。即CPU送出前一组数据后，进入程序延时，时间到，再取第二组数据送出。延时长转速就慢，延时短转速就快。通过改变延时时间可改变步进电机的转速。 2、中断控制方式 外加一个变频振荡器，振荡器输出脉冲作为中断申请信号从接口输入，中断一次就更换一次输出字。调节振荡器的频率就可调节步进电机的转速。采用这种方式，操作者可根据不同工况随时调节振荡频率，从而控制步进电机到合适的转速。 三、说明 由于计算相邻两步间的时间间隔比较繁琐，因此一般不在线计算，而采用离线计算求得各个Ti(相邻两次走步之间的时间间隔)，存入延时时间表，编入程序，然后按照表地址依次取出下一步进给的Ti值，通过延时程序或定时器产生给定的时间间隔，发出相应的走步命令，并重复此过程直到全部进给完结为止。 返 回 第三章结束 * 正向圆弧和反向圆弧 返回 3.2.2 逐点比较法圆弧插补 1、第一象限内的圆弧插补 (1)偏差计算公式 设待加工的平面圆弧AB在第一象限，圆弧半径为R，起点为A(x0,y0)，终点为B(xe,ye)。当前时刻待加工点为m(xm,ym)， 与圆心距离为Rm。 比较待插补加工圆弧AB的半径R和当前时刻加工点m(xm,ym)的Rm ，便可知道当前时刻加工的偏差值及其位置状态。 由图可知 因此，可得圆弧偏差判别公式为 进给原则：加工点从起点往终点走，以尽量逼近理想轨迹为原则。 若Fm≥ 0，加工点在圆弧上或外，如图中m点，为了逼近圆弧，下一步应向-x轴进给，并算出新偏差。 若Fm<0，加工点在圆弧内，如图中m″点，为了逼近圆弧，下一步应向+y轴进给，并算出新偏差。 (3.2.4) 简化算法： ①当Fm≥0时，加工点正处在m(xm,ym)点，根据式(3.2.4)描述的圆弧插补偏差的基本判别式，由图可知: Xm+1=Xm-1 Ym+1=Ym 新的加工点的偏差为: (3.2.6) (3.2.5) 当Fm≤0时，应沿轴+y方向进给一步，进给到m+1点，它的新坐标值为： 新的加
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