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微型计算机实验教程.doc

电工电子实验中心实验指导书计算机控制技术实验教程二○○九年三月高等学校电工电子实验系列计算机控制技术实验教程主编颜昌彬陈宇攀枝花学院电气信息工程学院电工电子实验中心内容简介内容简介本书是根据高等院校理工科本专科的计算机控制技术实验课程的基本要求编写的。全书包含三个部分。第一部分为基本实验。包含模/数转换实验、数/模转换实验、数字PID控制实验、最少拍控制系统实验、大林算法实验等。第二部分是综合设计实验。根据教学大纲的要求及结合我校实际情况，进行步进电机控制、温度闭环控制等实验。第三部分是实验中使用的虚拟示波器进行介绍，掌握其使用方法。本书可作为我校电类和非电类专业本科生、专科生实验教学用书，还可作为从事计算机控制技术的工程技术人员的参考书。前言前言学生通过学习本课程后或学习期间进行实验有助于使学生加深对计算机控制技术方面的基本理论和原理、基本知识的认识，有助于学生基本技能的提高，有助于培养学生分析问题和解决问题的工程综合能力，拓宽学生的专业面和知识面，为以后继续深入学习与工作打下良好的、扎实的基础。通过实验加强学生的实验手段与实践技能，掌握计算机控制技术在工程实践中的基本应用，培养学生分析问题、解决问题、应用知识的能力。培养学生创新精神，提高学生自行设计、自主实验，真正培养学生的实践动手能力，全面提高学生的综合素质。全书由攀枝花学院电气信息工程学院颜昌彬、陈宇老师主编。由于作者水平有限，书中错误之处在所难免，恳请广大师生及读者提出宝贵意见及建议。编者2009年3月于攀枝花目录目录实验一模/数转换实验1实验二数/模转换实验4实验三数字PID控制实验6实验四最少拍控制系统实验10实验五大林算法实验15实验六步进电机控制实验19实验七温度闭环控制实验23附录虚拟示波器的使用26参考文献34实验一模/数转换实验1实验一模/数转换实验一、实验装置实验仪器设备、药品、器材LABACT实验电路、电脑、LABACT软件二、实验要求了解A/D芯片ADC0809转换性能及编程。编制程序通过0809采样输入电压并转换成数字量值。三、实验原理A/D转换器大致有三类一是双积分A/D转换器，优点是精度高，抗干扰性好，价格便宜，但速度慢；二是逐次逼近法A/D转换器，精度，速度，价格适中；三是并行A/D转换器，速度快，价格也昂贵。图11模/数转换器电路图实验用的ADC0809属第二类,是八位A/D转换器。典型采样时间需100US。编程中应该保证A/D转换的完成，这可以在程序中插入适当延时代码或监视EOC信号的电平来实现。后一种方式尤其适合采用中断处理。实验一模/数转换实验2模/数转换器(B8)单元电路图见图11所示。ADC0809的片选在实验机内部已固定为0A0H。由于0809的A、B、C三脚依次接至A0、A1、A2，所以模拟输入通道IN0～IN7的端口地址为0A0～0A7。其中IN1～IN5为标准接法，有效输入电平为0V～5V。IN6、IN7为双极性输入接法，有效输入电平为5V～5V。温度模块的测温输入经放大器放大后输入到ADC0809的IN0端口外设接口模拟量输入经放大器的隔离(阻抗转换)后，输入到ADC0809的IN1IN3端口IN4IN7端口有测孔引出，供用户使用模数转换结束信号EOC引出至EOC插孔，并经反向后引出至EOC/孔。示例程序见CP2源文件。程序流程如图12所示图12程序流程图四．实验内容及步骤在实验中欲观测实验结果时，只要运行LCAACT程序，选择微机控制菜单下的模/数转换实验项目，再选择开始实验，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始后将自动加载相应源文件，(1)将信号发生器(B1)的幅度控制电位器中心Y测孔，作为模/数转换器(B8)输入信号实验一模/数转换实验3B1单元中的电位器左边K3开关拨下(GND)，右边K4开关拨上(5V)。(2)测孔联线B1(Y)→模/数转换器B8(IN4)(信号输入)(3)运行、观察、记录点击开始后，在虚拟示波器屏幕上显示出即时模/数转换二进制码及其对应的电压值；再次点击开始，将继续转换及显示，满11次后回到原点显示。屏幕上X轴表示模/数转换的序号，Y轴表示该次模/数转换的结果。每次转换后将在屏幕出现一个“”，同时在“”下显示出模/数转换后的二进制码及对应的电压值，所显示的电压值应与输入到模/数转换单元(B8)输入通道的电压相同。每转换满11次后，将自动替代第一次值。见图13所示。输入通道可由用户自行选择，默认值为IN4。图13模/数转换在屏幕上的效果图实验二数/模转换实验4实验二数/模转换实验一、实验装置实验仪器设备、药品、器材LABACT实验电路、电脑、LABACT软件二、实验要求掌握DAC0832芯片的性能、使用方法及对应的硬件电路。编写程序控制D/A输出的波形，使其输出周期性的三角波。三、实验原理图21数模转换电路图数/模转换器(B2)单元电路图见图21所示。示例程序见CP1源文件,程序流程如图22所示。四．实验内容及步骤在实验中欲观测实验结果时，只要运行LCAACT程序，选择微机控制菜单下的数/模转换实验项目，再选择开始实验，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始后将自动加载相应源文件，此时可选用普通示波器，也可选用虚拟示波器(B3)单元的CH1(选X1档)测孔测量波形，详见实验指导书虚拟示波器部分。实验二数/模转换实验5测孔连线数/模转换器(B2)单元OUT1→虚拟示波器(B3)输入端CH1。图22程序流程图实验三数字PID控制实验6实验三数字PID控制实验一、实验装置实验仪器设备、药品、器材LABACT实验电路、电脑、LABACT软件二、实验要求数字PID控制实验原理方块图如图31所示。图31数字PID控制实验原理三、实验原理按比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量。PID控制算法的模拟表达式是1310式DTETTETKTTIP式中，PT调节器的输出信号；ET调节器的偏差信号；KP调节器的比例系数；TI调节器的积分时间；TD调节器的微分时间；用数字形式的差分方程来代替连续系统的微分方程2310式NETJENEKPDNJIP式中T采样周期(02秒)PN第N次采样时微机输出；EN第N次采样时的偏差值；EN1第N1次采样时的偏差值；N采样序号，N0，1，2，。离散化的PID位置控制算式表达式为310式KETKJETKEKPDPNJIPP实验三数字PID控制实验7式中微分系数。积分系数；TKTKDPDIPIPID系数不可过小，因为这会使计算机控制输出也较小，从而使系统量化误差变大，甚至有时控制器根本无输出而形成死区。这时可将模拟电路开环增益适当减小，而使PID系数变大。四．实验内容及步骤数字PID控制实验构成如图32所示。示例程序见CP5源文件。在实验中欲观测实验结果时，只要运行LCAACT程序，选择微机控制菜单下的数字PID控制实验项目，再选择开始实验，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始后将自动加载相应源文件，此时可选用普通示波器，也可选用虚拟示波器(B3)单元的CH1测孔测量波形，详见实验指导书虚拟示波器部分。图32数字PID控制实验构成实验步骤(1)将函数发生器(B5)单元的输