By Toradex秦海
1).简介
CAN(Controller Area Network)总线是嵌入式设备最为常用的接口之一,常用于汽车以及工业自动化等嵌入式领域,因此本文就基于嵌入式Linux演示使用CAN总线进行通讯测试。
本文所演示的平台来自于Toradex Colibri iMX6DL 和Apalis iMX6D ARM嵌入式平台,这两个平台是都是基于NXP iMX6系列ARM处理器,支持双核心Cortex-A9。
2.准备
a). Colibri iMX6DL ARM核心版配合Colibri Eva Board V3.2B载板,连接调试串口到开发主机,同时配置好Ubuntu开发主机开发环境,具体操作方法可以参考这里。
b). Apalis iMX6D ARM核心板配合Ixora V1.0载板,连接调试串口到开发主机,同时配置好Ubuntu开发主机开发环境,具体操作方法可以参考这里。
c). Colibri iMX6DL和Apalis iMX6D系统使用Toradex Linux Release V2.6.1,下载和更新方法请参考这里。
d). Colibri iMX6DL 提供了两路来自与iMX6DL芯片的CAN总线(FlexCAN)支持,不过这个不是Colibri系列兼容定义;Colibri Eva Board上面通过SPI总线基于MCP2515芯片扩展了而一路CAN总线接口,这个是整个Colibri兼容的;因此对于本文的测试系统,我们可以有三路CAN总线支持,具体的Pin定义请见如下,其他Colibri系列产品的定义情况请见这里。
./ FlexCAN定义
./ MCP2515 原理图设计如下,在JP4&JP5跳线连接情况下X2 Top连接器连接的是MCP2515 CAN总线;当断开JP4&JP5跳线时候,可以使用连接线将FlexCAN RX/TX连接到X38来输出到X2 Top.
d). Colibri产品系列定义中CAN不是标准定义,因此针对Colibri系列产品使用CAN总线要根据版本情况对kernel或者device tree进行修改编译,下面针对Colibri iMX6DL V2.6.1版本进行配置,其他产品配置说明请参考这里。
./ 下载对应的V2.6.1 kernel源代码,具体下载和编译方法请参考这里。
./ 检查kernel config是否下面选项都已经配置,在V2.6.1版本下默认都已经配置。
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CONFIG_CAN = y
CONFIG_CAN_RAW = y
CONFIG_CAN_BCM = y
CONFIG_CAN_DEV = y
CAN_FLEXCAN = y
CAN_MCP251X = y
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./ 默认device tree只支持MCP2515 SPI CAN,通过如下修改device tree文件打开FlexCAN1和FlexCAN2,请注意在Toradex V2.7以上版本image中” &flexcan1”命名修改为”&can1”。
e). Ixora载板CAN接口通过X20输出,Apalis iMX6D 默认device tree已经支持FlexCAN1和FlexCAN2,无需做改动。
3).使用CAN Utilities对CAN接口进行测试
a). Linux系统通过SocketCAN层提供CAN支持,使得可以使用类似操作socket API函数来操作CAN总线,具体关于SocketCAN说明请见这里。
b). Colibri iMX6 和Apalis iMX6默认image已经包含can-utils,可以直接使用;如下硬件连接将Colibri iMX6 FlexCAN1和Apalis iMX6 FlexCAN1进行连接
./ Colibri Eva Board JP4和JP5跳线断开,将X9连接器 S