计算机控制及仿真-第4章 计算机控制技术及应用
lijianyi@ zhlljy@ 1. 程序判断滤波 当采样信号由于随机干扰、误检或变速器不稳定引起严重失真时，可采用程序判断滤波。其方法是根据经验，确定出相邻两次采样值之间可能出现的最大的偏差。采样后，将本次采样值与上一次采样值比较，若差值超过偏差，则表明本次输入信号中串入了干扰信号；若小于偏差，则可将此信号作为本次采样值。 程序判断滤波分为限幅滤波和限速滤波。 3. 中值滤波 中值滤波是对一被测参数连续采样n次(n为奇数，且一般取5~9)，从中选取一个大小居中的数值作为滤波输出。 中值滤波程序的设计思想是：将采样值从小到大进行排序，然后取中间值。具体做法是：将相邻采样值两两比较，较大的数要放在较小的数的后面。 中值滤波能有效地去除偶然因素引起的波动，采样开关或A/D转换器等工作不稳定造成的脉冲干扰，对变化缓慢的被测参数有较好的滤波效果，但不适合快速变化的过程参数。 4. 一阶滞后滤波 一阶滞后滤波主要用于变化比较慢的信号的滤波。一阶滞后滤波有相位滞后，滞后角大小与的选择有关。 5. 加权平均滤波 在算术平均滤波中，N次采样值在结果中占的比例是相等的，即每次采样值具有相同的加权因子1/N。但有时为了提高滤波效果，往往对不同时刻的采样值赋以不同的加权因子，这种方法称为加权平均法。 加权平均滤波适用于系统纯滞后时间较大而采样周期较短的过程。 6. 防脉冲干扰平均滤波 在工业控制等应用场合，经常会遇到尖脉冲干扰的现象。干扰通常只影响个别采样值，此值与其他采样值相差比较大。如果采用一般的平均值法，则干扰会平均分配到计算结果中去，故如果先对N个数据进行比较，去掉其中最大的和最小的值，计算余下的N－2个值的平均值，即可滤去脉冲干扰又可滤去最小值的随机干扰。 防脉冲干扰平均滤波综合了算术平均滤波和中值滤波的优点，对于快、慢速度系统均适合。 4.2 PID控制及其应用 在模拟调节器中，PID控制算法的模拟表达式为： 4.3.1 最少拍系统设计 在数字随动系统中，往往要求系统输出值能尽快地跟踪期望值的变化，最少拍控制就是应这一要求而生的一种直接数字设计方法。最少拍(一拍即一个采样周期)系统也称为最小调整时间系统或最快响应系统。它的任务就是设计一个数字调节器，使系统对于某一典型输入具有最快的响应速度并且静态误差为零。 4.3.2 达林算法 在工业控制中，大多数工业对象有较大的纯滞后时间。被控对象的纯滞后时间降低了系统的稳定性，增加了超调量。当对象的纯滞后时间与时间常数之比不小于0.5时，采用常规的PID控制，很难达到好的控制性能。对此，达林提出了一种具有代表性的算法：选择闭环脉冲Z传递函数时，采用相当于连续一阶惯性环节的来代替最少拍多项式。如果对象有纯滞后，则还应包含同样的纯滞后环节。 本章小结 本章介绍了常见控制技术在计算机控制系统中的应用。对硬件的设置和对控制程序的设计是计算机控制系统主要内容和工作。该部分介绍了上下限报警程序和数字滤波技术。 数字PID控制算法是计算机控制中比较简单、应用最广泛的算法。根据执行元件和控制对象特性的不同，具有位置型和增量型两种基本形式。因为数字控制的准连续性，对数字PID控制器参数的整定，可利用模拟PID调节器参数整定的许多经验和理论，该部分只介绍了试凑法和实验经验法。 直接数字控制系统的主要任务就是设计出恰当的数字控制器。在这部分介绍了最少拍系统设计和达林算法，并对达林算法的振铃现象做了简单介绍，如需要请参阅详细资料。 * 本章主要教学内容 本章主要介绍控制系统数学模型的相关知识，通过本章的学习，读者应掌握以下内容： 报警程序的设计 常用数字滤波技术 数字PID控制算法分析 数字PID调节器参数整定 直接数字控制系统 第4章 计算机控制技术的应用 4.1 常用控制程序的设计 第4章 算机控制技术的应用 4.2 PID控制及其应用 4.3 直接数字控制系统 4.1 常用控制程序的设计 计算机控制系统的硬件是完成控制任务的设备基础，而计算机的操作系统和各种应用程序——软件是履行控制任务的关键。毫无疑问，作为应用软件的一部分，即由用户开发的控制程序的设计，以及硬件的设置是计算机控制系统中的两项主要内容和工作。本节介绍一些最基本、最常用的程序。 4.1.1 常用报警程序 在计算机控制系统中，为了安全生产，一些重要的参数或系统
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