正交设计 python算法_Python中读取正交编码器的最有效算法

我正在做一个项目，我使用PD控制3电机与光学正交编码器和效率是必须的，因为我不想失去一些计数和破坏定位。在

首先，我创建了一个名为CMotor的类，在其中定义了一些属性和方法。在这些方法中，我定义了RotaryDeal，它负责处理计数。在

一开始是这样的：class CMotor:

def RotaryDeal(self):

self.LastB = GPIO.input(self.PinB)

self.LastA = GPIO.input(self.PinA)

while (self.LastA==GPIO.input(self.PinA) and self.LastB==GPIO.input(self.PinB) ):

flag = 1

self.CurrentB = GPIO.input(self.PinB)

self.CurrentA = GPIO.input(self.PinA)

if self.CurrentA:

if self.CurrentB:

if self.LastA:

self.Cuentas-=1

else:

self.Cuentas+=1

else:

if self.LastA:

self.Cuentas+=1

else:

self.Cuentas-=1

else:

if self.CurrentB:

if self.LastA:

self.Cuentas-=1

else:

self.Cuentas+=1

else:

if self.LastA:

self.Cuentas+=1

else:

self.Cuentas-=1

print 'Cuentas %s = %d' % (self.Nombre, self.Cuentas)

#(Cuentas is Counts btw)

为了使用它，我导入这个文件并创建一个名为M3的对象。然后：

^{pr2}$

然而，我的代码效率不高，无法处理多个电机，而且在使用rospy时也变得非常低效。这就是为什么我尝试使用add_event_detect as proposedhere

我终于得到了这样的结果：class CMotor:

#Some other functions and the __init__

def RotaryDeal(self, ev = None):

self.CurrentB = GPIO.input(self.PinB)

self.CurrentA = GPIO.input(self.PinA)

if self.CurrentA:

if self.CurrentB:

if self.LastA:

self.Cuentas-=1

else:

self.Cuentas+=1

else:

if self.LastA:

self.Cuentas+=1

else:

self.Cuentas-=1

else:

if self.CurrentB:

if self.LastA:

self.Cuentas-=1

else:

self.Cuentas+=1

else:

if self.LastA:

self.Cuentas+=1

else:

self.Cuentas-=1

self.LastA = self.CurrentA

self.LastB = self.CurrentB

print 'Cuentas %s = %d' % (self.Nombre, self.Cuentas)

#sorry for the indentation, im copying it from the terminal (using ubuntu mate)

并这样称呼它：try:

GPIO.add_event_detect(M3.PinA, GPIO.BOTH, callback=M3.RotaryDeal)

GPIO.add_event_detect(M3.PinB, GPIO.BOTH, callback=M3.RotaryDeal)

while 1:

pass

except keyboardInterrupt:

GPIO.cleanup()

虽然它应该更有效，但结果恰恰相反。当我试图扭转它时，我得到的结果与原来的完全不同。如果你读了全部4种情况，它应该每转读取3200个计数，但是“高效”算法失去了我所有的计数。而且，我旋转转子的速度越快，它错过的计数就越多。在

请，如果有一种更有效的方法来读取编码器的所有四种情况下的计数，或者我自己犯了一个错误，我将非常感谢如果你张贴它。在

警察：对于那些在4种情况下不明白我意思的人：|PinA|PinB|

1| 0 | 0 |

2| 0 | 1 |

3| 1 | 0 |

4| 1 | 1 |

Pd2：我将使用rospy并将这些计数发送到topic，而发布过程需要一些时间，因此我需要代码尽可能高效