计算机控制系统 第七章,计算机控制系统天津大学自动化学院研究生课件第七章...

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1、第七章 控制系统设计之多项式方程法 何熠 本章结构 多项式方程法的相关知识 控制系统设计的多项式方程法 模型匹配控制系统 的设计 本章小结 本章结构 多项式方程法的相关知识 控制系统设计的多项式方程法 模型匹配控制系统 的设计 本章小结 多项式方程法采用最小阶的状态观测器，可作 为替换极点配置设计的一种方法(多项式方程法 可以应用于多输入多输出的系统中，本章只讨论 单输入单输出的情况)。 多项式方程法的相关知识 上一章研究了用极点配置设计状态反馈控制 系统，本章使用另一种方法：多项式方程法。 首先介绍该方法的相关知识： 多项式方程法的相关知识 丢番图方程 希尔维斯特矩阵 方法验证 丢番图方 程。

2、： 由脉冲传递函数定义的系统 其中 假设脉冲传递函数系统是绝对状态可控和绝对可 观测的，即A(z)和B(z)在函数中没有零极点相消,这些 多项式叫做互质多项式。 (z) (z) (z) ( ) YB UAz = 1 11 1 01 1 () () nn nn nn nn A zzaz aza B zbzbz bzb =+ + + = + L L 多项式方程法的相关知识 A(z)最高阶项的系数是一，为首一多项式。 B(z)是m阶的多项式。 条件： 多项式方程法的相关知识 下面定义一个(2n-1)阶多项式： 则存在唯一的n-1 阶多项式 和 满足 其中 叫做丢番图方程。 丢番图方程可以通过希尔维斯。

3、特矩阵E来求解。 () () () () ()zAz zBz Dz + = 12 01 21 12 01 21 () () nn nn nn nn zz z z zz z z =+ =+ ()z ()z () () () () ()z Az zBz Dz += 21 22 01 221 () nn nn Dz dz dz d z d =+ 多项式方程法的相关知识 希尔维斯特矩阵按照互质多项式A(z)和B(z)的系数 定义如下： 11 11001 20 2 11 0 00 00 00 1 01 0 00 00 00 100 nn nn nn nn ab aa bb ab Eaabbb ab b 。

4、= LL ML ML MM MM LL MM MMM M LL 1 11 1 01 1 () () nn nn nn nn A zzaz aza Bz bz bz b z b =+ + + = + L L 互质多项式A(z)和 B(z)： 希尔维斯特矩阵： 多项式方程法的相关知识 由 定义向量D和M如下： 12 01 21 12 01 21 () () nn nn nn nn zz z z zz z z =+ =+ 21 22 2 1 T nn Dd d dd = 12 012 0 T nn nn M = 21 22 01 221 () nn nn Dz dz dz d z d =+ M的系数。

5、 ， 由 下式得出 12 1 , n L 12 1 , n L 1 M ED = 例7-1 ：对于 (2阶的首一多项式)、 (1阶多项 式)、 (3阶多项式)，求唯一的一组多项式 。 满足 其中 即满足丢番图方程 ()A z () ()zz 和 () () () () ()zAz zBz Dz + = 多项式方程法的相关知识 23 01 01 ()(0.5)()(2)zzz zzz + + + + + + = 2 3 01 01 () 0.5 () 2 () () () Az z z Bz z Dz z zz zz =+ =+ = =+ =+ ()B z ()D z 由 构造希尔维斯特矩阵 2。

6、 () 0.5 () 2 Az z z Bz z =+ =+ 0.5 0 2 0 10.512 1101 0100 E 多项式方程法的相关知识 = 1 M ED = E=0.5 0 2 0;1 0.5 1 2; 1 0 1 1; 0 1 0 0 E = 0.5000 0 2.0000 0 1.0000 0.5000 1.0000 2.0000 1.0000 0 1.0000 1.0000 0 1.0000 0 0 inv(E) ans = -0.6667 -1.3333 2.6667 0.6667 0 0 0 1.0000 0.6667 0.3333 -0.6667 -0.1667 0 1.0。

7、000 -1.0000 -0.5000 由 构造希尔维斯特矩阵 由得， 得 即 定义 ，由 1.2 1 0.3 0.2 T M = 1010 1.2, 1, =0.3, 0.2 = = = 2 () 0.5 () 2 Az z z Bz z =+ =+ 0.5 0 2 0 10.512 1101 0100 E = 3 ()Dz z= 1 0 0 0 T D= 1010 T M = 1 M ED = () 1.2 () 0.2 0.3 zz zz = =+ 用多项式方程法设计调节系统： 例7-2： 上一章例6-11中设计的调节系统 对象是绝对状态可控而且绝对可观测的(分 子多项式和分母多项式之间。

8、没有相消)。采样周 期是0.2秒,T=0.2。 2 0.02( 1) (1) z z + ()Yz()Uz () D Gz 首先回顾一下极点配置设计方法： 多项式方程法的相关知识 极点配置方法设计： 期望闭环极点 结合最小阶观测器估计其中的一个反馈的状态变 量，最小阶观测器包含观测器误差方程 所设计的调节器为： 多项式方程法的相关知识 1 0.6 0.4,zj= + 2 0.6 0.4zj= )z z( = 0.667 )24( ) 0.32 D z Gz z (= + 0.667 24( ) 0.32 z z + 2 0.02( 1) (1) z z + ()Yz ()Uz 极点配置方法 如。

9、上图所示，反馈脉冲传递函数 发挥调节器的作 用，下面通过多项式方程法来确定 系统闭环传函为 () ()zz () ()zz 2 ( ) 0.02( 1) () ( 1) Bz z Az z + = ()Yz()Uz () () z z () 0Rz= - + 多项式方程法的相关知识 2 (z) (z) 0.02( 1) (z) ( ) ( 1) YB z UAzz + = 2 (z) ( ) ( ) 0.02( 1) ( ) (z) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( 1) ( )0.02( 1) YzBz zz RzAzzBzz zz + = + + + 多项式方程法设计 为了确定 和。

10、 ，解出下面丢番图方程： 其中 把A(z)和B(z)和D(z)的多项式代入方程，可以得到 ()z ()z () () () () () () ()zAz zBz FzHz Dz + = = 32 0123 32 () () () 1.2 0.52 Dz FzHz dz dz dz d zz z = = + = + 2 ( ) ( 0.6 0.4)( 0.6 0.4) 1.2 0.52 Hz z j z j zz = + = + ()F zz= 多项式方程法的相关知识 H(z)为 期望特征多项式 F(z)为期望 的最小阶观 测器的误差 多项式 232 ( )( 2 1) ( )(0.02 0.0。

11、2) 1.2 0.52zz z z z z z z+ +=+ 多项式方程法的相关知识 由 构造一个的希尔维斯特矩阵E ： 则 1 0 0.02 0 2 1 0.02 0.02 1200.2 01 0 0 E = 2 () 2 1 ( ) 0.02( 1) A zz z Bz z = + = + 1 0.25 0.25 0.25 0 0001 37.5 12.5 12.5 37.5 12.5 12.5 37.5 62.5 E = 3 2 1 0 0 0.52 , 1.2 1 d d DM d d 1 0 1 0 = = 1 0.25 0.25 0.25 0 0 0.32 00010.521 37。

12、.5 12.5 12.5 37.5 1.2 16 12.5 12.5 37.5 62.5 1 24 MED = = 多项式方程法的相关知识 所以 1010 0.32, 1, 16, 24 = = 01 01 ( ) 0.32 ( ) 24 16 zz z zz z = +=+ = += 设计的反馈调节器 控制系统框图： 由示例可以看出多项式方程法与在状态空间中通过极点配 置和最小阶观测器结合的方法的设计结果相同。 () 0.667 24( ) () 0.32 zz zz = + 多项式方程法的相关知识 多项式方程法 2 ( ) 0.02( 1) () ( 1) Az z Bz z + = ()。

13、Yz()Uz 0.667 24( ) 0.32 z z + () 0Rz= - + 0.667 24( ) 0.32 z z + 2 0.02( 1) (1) z z + ()Yz()Uz 极点配置方法 本章结构 多项式方程法的相关知识 控制系统设计的多项式方程法 模型匹配控制系统的设计 本章小结 基于多项式方程法的控制系统，可以设计 为两种不同的系统组态。 下面分别介绍两种系统组态的结构框图： 控制系统设计的多项式方程法 控制系统组态一 ： 一个控制系统，需要有一个可调 的，增益这个增益 应该被设定成使输入信号 是单 位阶跃序列时，稳态输出 也是单位的。 闭环脉冲传递函数 0 K ()rk 。

14、()yk 控制系统设计的多项式方程法 2 ( ) 0.02( 1) () ( 1) Bz z Az z + = ()Yz()Uz () () z z ()Rz - + 0 K 0 0 0 () () () ()() () 1 () () () () () () () () () () () () Bz Yz Az K Bz z Rz Az z zBz K zAz zBz zBz K HzFz = + = + = H(z)为 期望特征多项式 F(z)为期望 的最小阶观 测器的误差 多项式 增益 0 (1) (1) (1) (1) HF K B = 例7-3： 在7-3部分中所考虑的调节系统 闭环。

15、脉冲传递函数由方程 得 出： 0 (1) (1) 0.32*1 6.0606 (1) (1) 1.32*0.04 HF K B = = 2 2 () ( 1) ( ) 0.02( 1) () 1.2 0.52 () () 0.52 () 24 16 Az z Bz z Hz z z Fz z zz zz = = = + = =+ = 0 32 ( 0.32)0.02( 1)() () 1.2 0.52 Kz zYz Rz z z z + + = + 控制系统设计的多项式方程法 由下式得出： 0 () () () () () () Yz zBz K R zHzFz = 0 K () () Bz 。

16、A z ()Yz ()Uz () () z z ()Rz - + 0 K 采用组态一 , 例7-3： 在7-3部分中所考虑的调节系统 闭环脉冲传递函数由方程 得 出： 0 (1) (1) 0.32*1 6.0606 (1) (1) 1.32*0.04 HF K B = = 2 2 () ( 1) ( ) 0.02( 1) () 1.2 0.52 () () 0.52 () 24 16 Az z Bz z Hz z z Fz z zz zz = = = + = =+ = 0 32 ( 0.32)0.02( 1)() () 1.2 0.52 Kz zYz Rz z z z + + = + 控制系统。

17、设计的多项式方程法 由下式得出： 0 () () () () () () Yz zBz K R zHzFz = 0 K 2 0.02( 1) (1) z z + ()Yz()Uz 0.52z z + 246 ()Rz - + 6.0606 32 6.0606( 0.32)0.02( 1) 1.2 0.52 zz zz z + + + ()Yz ()Rz 采用组态一 , 控制系统组态二： 系统的闭环传函为 () () Bz A z ()Yz ()Uz () () z F z - + () () z F z - + ()Rz 0 K 控制系统设计的多项式方程法 0 0 () () () () ()。

18、 () () () () () () () () () KYz zAz z Rz FzBz Fz KFzBz zAz z z = + = + 由 可以得到 观测器多项式 可以被消掉，并且闭环 系统的期望特征多项式由 给出， 是期望 的，可以任意配置。 控制系统被设计为n阶(组态系统1中，阶 数为2n-1),同时系统的分子的动态响应在该组 态中没有改变。 () () () () () ()zAz zBz HzFz+= 00 () () ()() () () () () KFzBz KBzYz R zHzFz Hz = 控制系统设计的多项式方程法 ()Fz ()H z ()H z 例7-4 ：系统。

19、 ，期望极点 期望特征多项式 期望观测器特征多项式 。 解得 2 ( ) 0.02( 1) () ( 1) Bz z Az z + = 12 0.6 0.4, 0.6 0.4z j z j= += 2 ( ) ( 0.6 0.4)( 0.6 0.4) 1.2 0.5Hz z j z j z z= + = +2 ()F zz= 22 ( )( 1) ( )(0.02)( 1) ( 1.2 0.52)*zz z z z z z+ +=+ ( ) 0.32, ( ) 24 16zz z z = += 控制系统设计的多项式方程法 解丢番图方程 将 和 代入方程，闭环脉冲传递函数可以写成如下形 式： 为。

20、了决定常数 ,阶跃响应中 的为单位值： ()z ()z 00 2 ( ) (0.02 0.02)() () () 1.2 0.52 KBz K zYz Rz Hz z z + = + 0 K ()y 1 1 0 2 1 0 lim ( ) lim(1 ) ( ) (0.02 0.02)1 lim 1.2 0.52 1 1 8 kx x yk z Yz Kzz zz z z K = + = + = 0 8K = 控制系统设计的多项式方程法 那么闭环传递函数变成 ，见控制框图2 ( ) 0.16 0.16 () 1.2 0.52 Yz z Rz z z + = + 2 8(0.02 0.02) 1。

21、.2 0.52 z zz + + ()Yz ()R z () () B z A z ()Yz ()Uz () () z Fz - + () () z F z - + ()R z 0 K 控制系统设计的多项式方程法 仿真比较： Matlab命令 控制系统设计的多项式方程法 num=0.12 0.16 0.04; den= 1 -1.2 0.52 r=ones(1,41); k=0:40; y=filter(num,den,r); num2 =0 0.16 0.16; den= 1 -1.2 0.52 r=ones(1,41); k=0:40; z=filter(num,den,r); plot 。

22、(k,y,o,k,z,+) v=0 40 0 1.6; axis(v); grid title(Unit-Step Response) xlabel(k) ylabel(y(k) 方法一： Simulink仿真 控制系统设计的多项式方程法 方法二： 2 8(0.02 0.02) 1.2 0.52 z zz + + ()Yz ()R z 32 6.0606( 0.32)0.02( 1) 1.2 0.52 zz zz z + + + ()Yz ()R z 性能响应： 单位阶跃： 控制系统设计的多项式方程法 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1。

23、.2 1.4 1.6 Unit-Step Response k y( k ) + ：组态一响应 。 ：组态二响应 单位阶跃响应两种组态稳态 误差相同 性能响应： 单位斜坡： 控制系统设计的多项式方程法 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Unit-Ramp Response k y( k ) - ： 斜坡输入 ：组态一响应 。 ：组态二响应 单位斜坡响应组态二的稳态误 差要比组态一小10% 比较控制系统组态1和控制系统组态2 的单位 阶跃响应，它们有相同的结果。 比较两个系统的单位斜坡响应，在组态2下的 单位斜坡响应的稳态。

24、误差要比组态1的小10%。 组态2的性能较组态1好。 控制系统设计的多项式方程法 本章结构 多项式方程法的相关知识 控制系统设计的多项式方程法 模型匹配控制系统的设计 本章小结 假设装置的脉冲传递函数是： 假设在A(z)和B(z)之间没有公因式。如果B(z)是稳定的多项 式(意味着所有的零点都在z平面的单位圆内)，就可能 选择包含B(z)的H(z),或者 带进方程(7-12)，我们得到 这样我们就能消除分子多项式的零点，这句意味着我们也 消去了我们所期望的装置的零点。 模型匹配控制系统的设计 () () () () Yz Bz Uz Az = 1 () () ()H zBzHz= 00 0 1。

25、1 () ()() () () () () () K Bz KBz KYz Rz Hz BzHz Hz = = 假设我们在分子上设置期望的零点，在分母 上拥有期望的极点。即我们将会让系统拥有期望 的极点就像是“模型系统”： 在这种条件下，就可以使用多项式方程设计 一个系统，使控制系统的脉冲传函为一个模型， 称这样的系统为模型匹配系统。 模型匹配控制系统的设计 model ()() () () m m B zYz G R zA = 对于上图 即 将 代入得， () () () () () () () () () zz Uz Uz Uz Yz Vz Fz Fz = + + 11 () () () 。

26、() () 1 () () () () () () () () () Yz FzBz FzBz Vz zAz zBz FzBzHz Hz = + () () z F z () () Bz A z ()Yz()Uz () () z F z - + - + ()R z mod 1 () el GHz ()Vz 模型匹配控制系统的设计 () () () () () () () zz Uz Yz Vz Fz Fz += () () () () Az Uz Yz Bz = 因为 所以 得到 ，它的零极点可以随意配 置，即 模型匹配控制。 model ()/ ()Yz Rz G= 模型匹配控制系统的设计 。

27、model 1 () () ()Vz G HzRz= model 1 1 model ()/ () ()/ ()* ()/ () 1 * ( ) () Yz Rz Yz Vz Vz Rz GHz Hz G = = = 模型匹配控制系统的设计 例7-5 ：系统 ，T=1。设计一个系统， 选用如下系统组态， ( ) 0.3679 0.2642 ( ) ( 0.3679)( 1) Yz z Uz z z + = 2 () 0.62 0.3 () 1.2 0.52 m m Yz z Rz z z = + 1 ( ) 0.5Hz z= + 1 ( ) ( ) ( ) (0.3679 0.2642)( 0。

28、.5) , ( )H zBzHz z z Fzz= =+ = () () z Fz () () Bz A z ()Yz()Uz () () z Fz - + - + ()R z mod 1 () el GHz ()Vz 它的闭环系统表现和 一致 。 模型匹配控制系统的设计 例7-5 ：系统 ，T=1。设计一个系统， 选用如下系统组态， 求解下面的丢番图方程： 解得 则 ( ) 0.3679 0.2642 ( ) ( 0.3679)( 1) Yz z Uz z z + = 2 () 0.62 0.3 () 1.2 0.52 m m Yz z Rz z z = + 1 ( ) 0.5Hz z= +。

29、 1 ( ) ( ) ( ) (0.3679 0.2642)( 0.5) , ( )H zBzHz z z Fzz= =+ = 1 () () () () () () ()zAz zBz FzBzH z + = ( ) 0.3679 0.2642 ( ) 1.8680 0.3679 zz z zz z 01 01 = + = + =+= 11 () () () 1 1 () () () () () 0.5 Yz FzBz Vz FzBzHz Hz z = + model 1 2 ( ) (0.62 0.3)( 0.5) () () 1.2 0.52 Vz z z GHz Rz z z + = 。

30、+ model 2 ( ) 0.62 0.3 () 1.2 0.52 Yz z G Rz z z = + 它的闭环系统表现和 一致 。 1 0.5z+ 0.5z+ 2 (0.62 0.3) 1.2 0.52 z zz + ()Yz ()R z 2 (0.62 0.3) 1.2 0.52 z zz + ()Yz ()Rz ()Vz 1.8680 0.3679z z 0.3679 0.2642 ( 0.3679)( 1) z zz + ()Yz()Uz 0.3679 0.2642z z + - - ()R z 2 (0.62 0.3)( 0.5) 1.2 0.52 zz zz + + + ()Vz。

31、 + 模型匹配控制系统的设计 模型匹配控制系统框图 Matlab仿真： 单位阶跃 单位斜坡 模型匹配控制系统的设计 num1 =0 0.62 -0.3; den= 1 -1.2 0.52 r=ones(1,41); k=0:40; y=filter(num1,den,r); plot (k,y,o) v=0 40 0 1.6; axis(v); grid title(Unit-Step Response) xlabel(k) ylabel(y(k) num1 =0 0.62 -0.3; den= 1 -1.2 0.52 k=0:20; r=0.2*k y=filter(num1,den,r);。

32、 plot (k,y,o,k,0.2*k,-) v=0 20 0 4; axis(v); grid title(Unit-Ramp Response) xlabel(k) ylabel(y(k) 响应曲线： 单位阶跃 单位斜坡 模型匹配控制系统的设计 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Unit-Ramp Response k y( k) 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 Unit-Step Response k y( k ) 注： 1.不能消。

33、掉不稳定(或者是临界稳定)的极点和零点; 2.可以通过改变模型来得到期望的系统性能，例如我们采 用下面的脉冲传递函数作为修正模型的脉冲传递函数 斜坡响应的稳态误差将变成零，然而在阶跃响应中的超调 将变成45%。 2 0.8 0.48 1.2 0.52 z zz + 模型匹配控制系统的设计 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 Unit-Step Response k y( k) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Unit-Ramp Respons。

34、e k y( k) 本章结构 多项式方程法的相关知识 控制系统设计的多项式方程法 模型匹配控制系统的设计 本章小结 本章内容： 1、多项式方程法的相关知识：丢番图方程、 希尔维斯特矩阵的构造。 2、结构1型、结构2型控制系统组态形式、设 计步骤。 3、模型匹配控制系统的定义、设计步骤。 本章小结 重点掌握： 结构1型、结构2型控制系统设计步骤、 模型匹配控制系统的设计步骤。 本章作业 1、对象 : 采用多项式方程法设计一个基于组态二的控制系统，假设 系统的期望特征方程为 (最小阶观测器多项式)。 ( ) 0.3679 0.2642 ( ) ( 0.3679)( 1) Yz z Uz z z +。

35、 = ()F zz= 2 ( ) ( 0.6 0.4)( 0.6 0.4) 1.2 0.52 Hz z j z j zz = + = + 控制系统组态二 () () Bz A z ()Yz ()Uz () () z F z - + () () z F z - + ()Rz 0 K + 本章作业 2、假设对象为: 采用多项式方程法设计控制系统，是系统的性能如下面的 模型 并通过Matlab方针得出控制系统的单位阶跃响应和单位斜 坡响应，采样周期T为0.2秒。 ( ) 0.1873( 0.9356) ( ) ( 1)( 0.8187) Yz z Uz z z + = mod 2 0.32 1.2 0.52 el G zz = + 。