simulink的fcn怎么用_双摆系统的Simulink仿真（Fcn Block）

根据双摆系统的拉格朗日动力模型建立仿真。

计算拉格朗日方程：

当计算出拉格朗日量之后，需要求出L对phi1，phi2，dphi1，dphi2的偏导。

Matlab中，当所有参数为sym变量时，我们可以用jacobian这一命令实现：

L_phi1 = jacobian(L,phi1);

L_dphi1 = jacobian(L,dphi1);

L_phi2 = jacobian(L,phi2);

L_dphi2 = jacobian(L,dphi2);

2.求出偏导后，需要计算dL_ddphi1和dL_ddphi2对时间的导数，但是此时角度为sym变量，因此需将两式中的角度，角速度变量替换为与时间有关的变量：

可以使用subs来实现这一操作：

L_dphi1_t = subs(L_dphi1,{phi1,dphi1,phi2,dphi2}, ...

str2sym({'phi1(t)','dphi1(t)','phi2(t)','dphi2(t)'}));

L_dphi2_t = subs(L_dphi2,{phi1,dphi1,phi2,dphi2}, ...

str2sym({'phi1(t)','dphi1(t)','phi2(t)','dphi2(t)'}));

然后使用diff函数对时间求导:

dL_dphi1_t = diff(L_dphi1_t,t);

dL