第三章 线性系统的时域分析法[精选]
小 结 1. 时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统的性能。通常是以系统阶跃响应的超调量、调整时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 2. 二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻尼比取值适当(如 左右)，则系统既有响应的快速性，又有过渡过程的平稳性，因而在控制工程中常把二阶系统设计为欠阻尼。 小 结 3. 如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的暂态响应就可以近似地用这对主导极点所描述的二阶系统来表征。 4. 稳定是系统能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定性是系统的一种固有特性，它仅取决于系统的结构和参数，与外施信号的形式和大小以及系统的初始状态无关。不用求根而直接通过特征方程系数判别系统稳定性的方法，称为代数稳定判据。稳定判据只回答特征方程式的根在 s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。 小 结 5. 稳态误差是系统控制精度的度量，也是系统的一个重要性能指标。系统的稳态误差既与其结构和参数有关，也与控制信号的形式、大小和作用点有关。 6. 系统的稳态精度与动态性能在对系统的类型和开环增益的要求上是相矛盾的。解决这一矛盾的方法，除了在系统中设置校正装置外，还可采用前馈补偿的方法来提高系统的稳态精度。 * * * * * * * * * 结论2： 1)在扰动点之后加入积分环节，使开环系统由0型提高为I型，I型系统对阶跃输入信号下的问题误差为0，即称为该系统具有1阶无差度。 2)在扰动点之后加入积分环节，对阶跃扰动信号下的稳态误差为 1/K1，K1越大，误差越小. * 五、采取复合控制策略减小稳态误差 图示系统的闭环传递函数为 如果选取 即 则 单位负反馈系统的输出信号完全再现输入信号。 称为按给定作用的完全不变性(全补偿)条件。 1、按给定输入补偿的复合控制 复合控制 将输入信号经一定传递函数的传输后，作用于前向通道的某一点 参与对输出量进行闭环控制的系统称为复合控制系统。 * 例3－20 前馈补偿装置是一阶微分环节。试选择合适的微分系数τ使原系统提高一阶无差度，并讨论τ取值不同时系统的误差状况。 解 时， 时，补偿的结果减小了稳态误差； 时， 为负，输出量大于期望的理论值； 时， 的绝对值大于原有误差。可见，选好参数是重要的。 * 2、按扰动输入补偿的复合控制 按扰动输入补偿的前馈通道为 前馈控制信号是以负极性接入系统的，扰动量单独作用时的输出量为 按扰动作用的完全补偿条件为 一般情况下，控制系统的扰动是阶跃扰动，按扰动量补偿时，将扰动量稳态误差提高一阶无差度能消除稳态误差。 * 例3－21 设计扰动量前馈控制器,使输出响应： (1)不受扰动输入的影响； (2)对扰动输入而言，提高一阶无差度。 解 (1)只考虑扰动量 作用 令 (2)若补偿控制器的传递函数选定为 * 提高了一阶无差度。 * 例1.系统结果图如图所示。其中K1>0,K2>0,T>0。要求系统输出c(t)对干扰n(t)具有不变性，并且系统跟踪阶跃信号的稳态误差为0.选择并确定校正装置传递函数Gc1(s)和Gc2(s)。 * 解：1).根据不变性原理确定Gc1(s) 系统对干扰n(t)完全补偿的条件为 2).根据稳态精度确定Gc2(s) 系统开环传递函数为 * 3).根据稳定性要求确定K0的取值范围 串入校正环节后，系统的闭环特征方程为 根据劳斯判据，系统稳定的充要条件为： * 例2.系统结构如图所示。r(t)为参考输入，n(t)为干扰输入Gn(s)为顺馈补偿器的传递函数，欲完全消除n(t)对输出的影响，且要求系统对输入的单位阶跃信号的响应指标为超调量=4.3%，调节时间为3s(5%误差带)，试确定系数K1,K2及cn(s)的表达式。 * 解：令n(t)=0，得闭环传递函数 * 系统的等效结构图 * 题3-14 一复合控制系统如图所示。图中 如果系统由I型提高为III型，求a值和b值 * 解：系统的闭环传递函数为 闭环特征方程为 因为 故系统是稳定的 * 等效单位反馈系统开环传递函数为 令 将a、b代入G(s)中得 当a=0.012,b=0.1时，系统由I型变为III型 * 第七节 应用MATLAB进行时域分析 例3-22 某控制系统的闭环传递函数为 试应用MATLAB求解该系统的单位阶跃响应时域函数。 解 创建MATLAB环境 r= p= k= [ ] * 例3-23 某控制系统的闭环传递函数为 试应用MATLAB绘制其阶跃响应特性曲线。 解 MATLAB文本程序为 * 例3-24 某单位负反馈控制系统的开环传递函数为 试应用MA
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