agv调度matlab程序,一种分布式AGV调度方法及调度系统与流程

技术领域

本发明涉及AGV调度技术领域，尤其是一种分布式AGV调度方法及调度系统。

背景技术：

目前，物流、仓库等需要大量货品搬运的情形，开始采用多个自动导引运输车(英文简称AGV)协同工作，无需人工操作，但需要通过调度系统解决多个AGV的路径规划、避障、规避碰撞等问题。

现有的AGV调度系统一般采用WIFI网络进行通信，调度方式主要有AGV自行调度和集中式调度两种。AGV自行调度，无法实现整体的优化，并且容易引起多个AGV路径重叠，形成死锁的“堵车”情景，导致整体效率的下降。集中式调度系统，首先进行全部AGV行进路径的规划，由其实时控制AGV的行进，然后由AGV自行根据地图和避障传感器，规避障碍和碰撞；当仓库规模较大，有大量AGV同时运行时，集中式调度系统分步骤进行路径规划、防撞处理，会导致巨大的计算量，网络IO通信也会存在负担，从而出现调度的瓶颈。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种分布式AGV调度方法及调度系统，实现更高速、更大规模的AGV调度。

本发明保护一种分布式AGV调度方法，涉及的硬件设备至少包括AGV、地图服务器、调度服务器和资源管理服务器，具体包括如下步骤：

步骤1：资源管理服务器接收某个AGV的要求，分配空闲调度服务器a