orb特征 稠密特征_基于ORB-SLAM2构建八叉树地图 杨栋梁、姚上斌 10.20

一、项目任务

通过对于前期工作总结以及会议讨论，之前所寻找方法并不适用于我们的项目，暂时放弃对于之前方法的研究。

本周任务如下：

1.联系学长询问其毕设论文相关实现问题

2.网上查找与项目方案（目前暂定通过稀疏点云构建八叉树地图，进而转化为栅格地图的方案）相似的文献

二、完成情况

首先，通过与学长的交流，解答了一些疑问;

1.关于八叉树地图中概率的问题如何计算？

开始以为学长从点云地图到八叉树地图中使用了自己的方法，经过与学长的交流，学长告诉我可以去网上查找，用的就是网上所述方法，在UBUNTU使用一条终端语句调用OCTOMAP,显示在RVIZ中 便可形成通过八叉树地图实现从点云地图到栅格地图的转化（具体实现尚未进行实验），高翔在视觉SLAM十四讲给出了相关解释：

构建八叉树地图，输入是一个Pcd（point cloud date）文件（就查找了一下该种类型文件相关知识）：

首先，点云数据是指在一个三维坐标系中的一组向量的集合。这些向量通常以X，Ｙ，Z三维坐标的形式表示，一般主要代表一个物体的外表面几何形状，除此之外点云数据还可以附带RGB信