android wifi智能车,STM32智能WiFi视频小车全套资料(带安卓app与stm32源码等)

最新推荐文章于 2022-07-08 17:27:35 发布
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文章标签： android wifi智能车

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/

#include "stm32f1xx_hal.h"

#include "usart/usart.h"

#include "string.h"

#include "pwm/pwm.h"

#include "gpio/gpio.h"

#include "adc/adc.h"

#include "tim4capture/tim4capture.h"

#include "tim2capture/tim2capture.h"

#include "delayus/delayus.h"

#include "ultrasonic/ultrasonic.h"

#include "public/public.h"

#include "speed/speed.h"

#include "voltage/voltage.h"

#include "usartjudge/usartjudge.h"

#include "direction/direction.h"

#include "time1/time1.h"

/* 类型定义 ------------------------------------------------------------------*/

/*************************timecapture***********************************/

STRUCT_CAPTURE strCapture1 = { 0, 0, 0, 0 };

STRUCT_CAPTURE strCapture2 = { 0, 0, 0, 0 };

STRUCT_CAPTURE strCapture3 = { 0, 0, 0, 0 };

extern uint8_t ultrasonic_overtime;//超声波超时标志位

extern uint8_t usart_switch;//串口接完成标志位

extern uint8_t usart_data[4];//串口接收数据

uint8_t aRxBuffer;//串口接收缓存

uint8_t aTxBuffer;//串口发送缓存

__IO uint16_t ADC_ConvertedValue;// AD转换结果值

uint32_t sleep_time=0;//睡眠时间，60000=1分钟

uint8_t sleep_switch=0;//睡眠开关标志位

uint16_t speed_time=0;//检测没有速度周期

uint16_t ultrasonic_time=0;

uint8_t ultrasonic_switch=0;//超声波开关标志位

uint16_t missile1_time=0;//导弹1导通时间

uint8_t missile1_switch=0;//导弹1开关标志位

uint16_t missile2_time=0;//导弹2导通时间

uint8_t missile2_switch=0;//导弹2开关标志位

uint16_t missile3_time=0;//导弹3导通时间

uint8_t missile3_switch=0;//导弹3开关标志位

uint16_t missile4_time=0;//导弹4导通时间

uint8_t missile4_switch=0;//导弹4开关标志位

uint16_t voltage_time=0;///电压数据发送周期时间

/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/

/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/

/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/

/**

* 函数功能: 系统时钟配置

* 输入参数: 无

* 返 回 值: 无

* 说    明: 无

*/

void SystemClock_Config(void)

{

RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;

RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;  // 外部晶振，8MHz

RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;

RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;

RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;

RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;

RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;  // 9倍频，得到72MHz主时钟

HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK

|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;

RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;       // 系统时钟：72MHz

RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;              // AHB时钟：72MHz

RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;               // APB1时钟：36MHz

RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;               // APB2时钟：72MHz

HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2);

// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000    1ms中断一次

// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000         10us中断一次

// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中断一次

HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);  // 配置并启动系统滴答定时器

/* 系统滴答定时器时钟源 */

HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);

/* 系统滴答定时器中断优先级配置 */

HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);

}

/**

* 函数功能: 主函数.

* 输入参数: 无

* 返 回 值: 无

* 说    明: 无

*/

int main(void)

{

uint32_t ulTmrClk; //timecapture

/* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */

HAL_Init();

/* 配置系统时钟 */

SystemClock_Config();

/**************GPIO******************************************************************/

GPIOC13_Init();

GPIOA2_Init();

GPIOA_Init();

GPIOB_Init();

/***************串口******************************************************************/

/* 初始化串口并配置串口中断优先级 */

USART1_Init();

/* 使能接收，进入中断回调函数 */

HAL_UART_Receive_IT(&husart1,&aRxBuffer,1);

/***************PWM******************************************************************/

/* 通用定时器初始化并配置PWM输出功能 */

GENERAL_TIMx_Init();

/* 启动通道PWM输出 */

HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_1);

HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_2);

HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_3);

HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_4);

/**************ADC****************************************************************/

/* ADC 初始化 */

MX_ADCx_Init();

HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadcx);

/* 启动AD转换并使能AD中断 */

HAL_ADC_Start_IT(&hadcx);

/* ************************time4capture**********************************/

/*定时器4初始化并配置输入捕获功能 */

TIM4_Init();

/* 获取定时器时钟周期 */

ulTmrClk = HAL_RCC_GetHCLKFreq()/72;

/* 启动定时器 */

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);

/* 启动定时器通道输入捕获并开启中断 */

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_2);

/* ************************time2capture**********************************/

/*定时器2初始化并配置输入捕获功能 */

TIM2_Init();

/* 启动定时器 */

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

/* 启动定时器通道输入捕获并开启中断 */

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);

/****************************time1************************************/

/* 基本定时器初始化：1ms中断一次 */

TIM1_Init();

/* 在中断模式下启动定时器 */

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);

/*雷达舵机归位*/

TIM3->CCR4 =170;

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);//雷达扫描ON

HAL_Delay(2000);

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);//雷达扫描OFF

/* 无限循环 */

while (1)

{

/*-----------------------------------------------*/

if(usart_switch)

{

switch(usart_data[1])

{

case 0x00:

switch(usart_data[2])

{

case 0x00:stop();//停止

break;

case 0x01:forward();//前进

break;

case 0x02:back();//后退

break;

case 0x03:left();//向左

break;

case 0x04:right();//向右

break;

default:break;

}break;

case 0x01:

switch(usart_data[2])

{

case 0x00:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);//探照灯OFF

break;

case 0x01:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_SET);//探照灯ON

break;

default:break;

}break;

case 0x02:

switch(usart_data[2])

{

case 0x00:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);//激光武器OFF

break;

case 0x01:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);//激光武器ON

break;

default:break;

}break;

case 0x03:

switch(usart_data[2])

{

case 0x01://导弹1发射

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);

missile1_switch=1;

break;

case 0x02://导弹2发射

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);

missile2_switch=1;

break;

case 0x03://导弹3发射

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);

missile3_switch=1;

break;

case 0x04://导弹4发射

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET);

missile4_switch=1;

break;

default:break;

}break;

case 0x04:

switch(usart_data[2])

{

case 0x00:

ultrasonic_switch=0;

TIM3->CCR4 =170;

ultrasonic_time=2000;

break;

case 0x01:

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);//雷达扫描ON

ultrasonic_switch=1;

break;

default:break;

}break;

case 0x05:

{

TIM3->CCR1=TIM3->CCR2=(usart_data[2]*256)+usart_data[3];

}break;

case 0x06:

{

sleep_time=((usart_data[2]*256)+usart_data[3])*60000;

if(sleep_time) sleep_switch=1;

}break;

case 0x07:

{

TIM3->CCR3 = usart_data[3];//导弹舵机PWM占空比(150-230)

}break;

default:break;

}

usart_switch=0;

}

/*超声波*/

if(ultrasonic_switch)

{

ultrasonic();

}else if(!ultrasonic_time)         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);

/*测转速*/

speed();

if(speed_time>100)//100ms

{

/* 打印速度speed1 */

aTxBuffer=0xFE;

HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);

aTxBuffer=0xEF;

HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);

aTxBuffer=0x03;//3位有效数据位

HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);

aTxBuffer=0x02;//测速功能标志位

HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);

aTxBuffer=0x00;

HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);

aTxBuffer=0x00;

HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);

/* 打印速度speed2*/

aTxBuffer=0xFE;

HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);

aTxBuffer=0xEF;

HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);

aTxBuffer=0x03;//3位有效数据位

HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);

aTxBuffer=0x03;//测速功能标志位

HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);

aTxBuffer=0x00;

HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);

aTxBuffer=0x00;

HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);

speed_time=0;

}

/*测电压*/

if(voltage_time>500)

{

voltage();

voltage_time=0;

}

/*导弹发射*/

if(missile1_switch && missile1_time>2000)//2s

{

missile1_time=0;

missile1_switch=0;

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);

}

if(missile2_switch && missile2_time>2000)//2s

{

missile2_time=0;

missile2_switch=0;

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);

}

if(missile3_switch && missile3_time>2000)//2s

{

missile3_time=0;

missile3_switch=0;

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);

}

if(missile4_switch && missile4_time>2000)//2s

{

missile4_time=0;

missile4_switch=0;

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_RESET);

}

if(sleep_switch)

{

/*雷达舵机归位*/

ultrasonic_switch=0;

TIM3->CCR4 =170;

HAL_Delay(2000);

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);//雷达扫描OFF

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);//激光武器OFF

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);//探照灯OFF

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET);//路由器OFF

HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);

while(sleep_time)        delay_us(1);//延时函数不能删除，否者程序卡死

HAL_Delay(1000);//此处延时不能删，否者可能会出现程序时序错误

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET);//路由器ON

}

}

}

/**

* 函数功能: 串口接收完成回调函数

* 输入参数: 无

* 返 回 值: 无

* 说    明：无

*/

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)

{

if(UartHandle->Instance==USART1)

{

usartjudge();

HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);

while(HAL_OK!=HAL_UART_Receive_IT(&husart1,&aRxBuffer,1));

}

}

/**

* 函数功能: AD转换结束回调函数

* 输入参数: hadc：AD设备类型句柄

* 返 回 值: 无

* 说    明: 无

*/

void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)

{

ADC_ConvertedValue=HAL_ADC_GetValue(&hadcx);

}

/**

* 函数功能: 非阻塞模式下定时器的回调函数

* 输入参数: htim：定时器句柄

* 返 回 值: 无

* 说    明: 无

*/

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

if(htim->Instance==TIM4)

{

strCapture2 .usPeriod ++;

strCapture3 .usPeriod ++;

}

if(htim->Instance==TIM2)

{

ultrasonic_overtime=1;

}

if(htim->Instance==TIM1)

{

speed_time++;

voltage_time++;

if(ultrasonic_time) ultrasonic_time--;

if(missile1_switch) missile1_time++;

if(missile2_switch) missile2_time++;

if(missile3_switch) missile3_time++;

if(missile4_switch) missile4_time++;

if(sleep_switch && sleep_time) sleep_time--;

else sleep_switch=0;

}

}

/**

* 函数功能: 定时器捕获中断

* 输入参数: htim：定时器句柄

* 返 回 值: 无

* 说    明: 无

*/

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

if(htim->Instance==TIM4)

{

TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)//TIM_CHANNEL_1

{

if ( strCapture2 .ucStartFlag == 0 )

{

strCapture2 .usPeriod = 0;

// 获取定时器计数值

strCapture2 .usCtr = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim4,TIM_CHANNEL_1);

// 配置输入捕获参数，主要是修改触发电平

sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING;

sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

sConfigIC.ICFilter = 0;

HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim4, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1);

// 清除中断标志位

__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim4, TIM_IT_CC1);

// 启动输入捕获并开启中断

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);

strCapture2 .ucStartFlag = 1;

}

else

{

// 获取定时器计数值

strCapture2 .usCtr2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim4,TIM_CHANNEL_1);

// 配置输入捕获参数，主要是修改触发电平

sConfigIC.ICPolarity =  TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;

sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

sConfigIC.ICFilter = 0;

HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim4, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1);

// 清除中断标志位

__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim4, TIM_IT_CC1);

// 启动输入捕获并开启中断

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);

strCapture2 .ucStartFlag = 0;

strCapture2 .ucFinishFlag = 1;

}

}

else//TIM_CHANNEL_2

{

if ( strCapture3 .ucStartFlag == 0 )

{

strCapture3 .usPeriod = 0;

// 获取定时器计数值

strCapture3 .usCtr = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim4,TIM_CHANNEL_2);

// 配置输入捕获参数，主要是修改触发电平

sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING;

sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

sConfigIC.ICFilter = 0;

HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim4, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2);

// 清除中断标志位

__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim4, TIM_IT_CC2);

// 启动输入捕获并开启中断

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_2);

strCapture3 .ucStartFlag = 1;

}

else

{

// 获取定时器计数值

strCapture3 .usCtr2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim4,TIM_CHANNEL_2);

// 配置输入捕获参数，主要是修改触发电平

sConfigIC.ICPolarity =  TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;

sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

sConfigIC.ICFilter = 0;

HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim4, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2);

// 清除中断标志位

__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim4, TIM_IT_CC2);

// 启动输入捕获并开启中断

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_2);

strCapture3 .ucStartFlag = 0;

strCapture3 .ucFinishFlag = 1;

}

}

}

if(htim->Instance==TIM2)

{

TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;

if ( strCapture1 .ucStartFlag == 0 )

{

htim2.Instance->CNT=0; // 清零定时器计数

ultrasonic_overtime=0;

strCapture1 .usCtr = 0;

// 配置输入捕获参数，主要是修改触发电平

sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING;

sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

sConfigIC.ICFilter = 0;

HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2);

// 清除中断标志位

__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim2, TIM_IT_CC2);

// 启动输入捕获并开启中断

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);

strCapture1 .ucStartFlag = 1;

}

else

{

// 获取定时器计数值

strCapture1 .usCtr = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_2);

// 配置输入捕获参数，主要是修改触发电平

sConfigIC.ICPolarity =  TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;

sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

sConfigIC.ICFilter = 0;

HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2);

// 清除中断标志位

__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim2, TIM_IT_CC2);

// 启动输入捕获并开启中断

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);

strCapture1 .ucStartFlag = 0;

strCapture1 .ucFinishFlag = 1;

}

}

}

慧人小圣
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m0_71572576的博客
07-08 6810
近几年，人们的生活正在逐渐向智能化转变， 嵌入式技术及一些新技术的快速发展， 使人们生活和工作变得越来越智能化 。智能小车可以在所处的环境中通过传感器自 行进行判断和分析，在无人操作的情况下自 主完成任务。设计的智能小车通过WIFI实现远程无线控制，同时具有避障及温度采集功能， 实现了小车的智能化， 可以作为研究智能汽车或者其他移动机器人的基础模型，具有较大的研究空间。单片机-嵌入式毕设选题大全及项目分享:https://blog.csdn.net/m0_71572576/article/details/1
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