杭电计算机控制系统,杭电计算机控制实验报告.doc

《计算机控制系统》

实验报告

姓 名： 陆维俊

学 号： 10061314

指导老师： 王 剑

实验日期： 2013.6.5

实验一、常规PID控制算法仿真

一.实验目的：熟悉matlab仿真，更加了解常规PID控制算法

二.实验内容：常规PID控制算法仿真，设计或凑试PID三个参数进行仿真，使稳态误差为0，且动态性能较满意。

仿真框图如下 : 实验参数： Ts=0.1s，b为班号3，x为学号14。

实验参数： Ts=0.1s，b为班号3，x为学号14。

三.实验结果：

四.实验结果的分析：

开始时用试凑法调节PID参数，先保持Kp,Ki保持不变，调节Kd的大小，通过观察曲线的变化可知，Kd会加快系统的响应，减少调节时间，但不能取太大，本实验中取0.2，再调节Kp，Kp过大会使系统出现较大震荡，而且Kp越大，系统越不稳定。本实验中Kp取50；调节Ki，积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，本实验Ki取40。

实验二、积分分离PID控制算法仿真

一.实验目的：熟悉matlab仿真，更加了解积分分离PID控制算法

二.实验内容：积分分离PID控制算法仿真，尝试不同的积分分离阈值(比如ε＝0，0.1，0.2，……，0.9，1)，观察阶跃响应，并确定最佳的阈值

仿真框图如下：

三.实验结果如下：

ε=0

ε=0.1

ε=0.3

ε=0.5

ε=0.7

ε=0.9

ε=1

实验参数：Ts=0.1s，b为班号3，x为学号14。

四.实验结果的分析：

先用试凑法确定比较合适的PID参数，然后修改积分分离阈值ε，当阈值ε取ε=0,0.1,0.3，…，0.9,1等值，观察系统输出，可知阈值ε的取值会影响控制效果。若ε过大，起不到积分分离的作用；若ε过小则被控量无法跳出积分分离区，即偏差一直处于积分控制区域外。长期只用P控制或PD控制，将使系统产生静差。本实验阈值ε取0.3时性能最好。

实验三、组态王软件练习

一.实验内容：用组态王软件进行系统组态

二.实验目的：更好的了解组态的过程

三.实验结果：

模拟反应图

虚拟仪器

四.编程语句

启动时：

h1=30;

h2=40;

h3=50;

h4=60;

运行时：

if(k1==0&&h1<=90)

h1=h1+10;

if(k1==1&&h1>=10)

h1=h1-10;

if(h1>=90)

k1=1;

if(h1<=10)

k1=0;

if(k2==0&&h2<=90)

h2=h2+10;

if(k2==1&&h2>=10)

h2=h2-10;

if(h2>=90)

k2=1;

if(h2<=10)

k2=0;

if(k3==0&&h3<=90)

h3=h3+10;

if(k3==1&&h3>=10)

h3=h3-10;

if(h3>=90)

k3=1;

if(h3<=10)

k3=0;

if((k1==1&&k2==1&&k3==1)||(k1==1&&k2==1&&k3==0)||(k1==1&&k2==0&&k3==1)||(k1==0&&k2==1&&k3==1))

h4=h4+10;

else

h4=h4-10;

五.实验结果的分析：

向模拟器输入一个初始值后，液位模拟器会根据编程语句的条件，判断阀门k1，k2，k3的打开情况，控制罐内的液位高度，从而达到液位控制的功能。

实验结果与期望相符。

实验心得

这三个实验让我在课堂上所学知识有了更清晰的认识，掌握由理论深化到了实践。效果最佳的是关于PID参数整定的认识，由于同学们学号的不同，尤其学号较大的同学的整定过程尤为艰辛。其实这是有捷径的，根据过程控制和计算机控制的学习，大概的PID参数是可以大致计算出来的。在听课的基础上，实验会进行的非常顺利。

在后两个实验中，积分分离的实验结果没有令人太满意，阈值改变对结果的影响没有达到预期的效果，只是出现了非常轻微的变化，还不足以证明自己的预想。组态王的软件实验让我们接触了这款优秀的国产软件，使用过程中我深感其方便和实用性。

总结而言，实验过程中我们收获了很多，包括理论知识的实现。

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