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MATLAB-语言及其应用.ppt

第 6 章控制系统计算机辅助设计 主要内容 超前滞后校正器设计方法 基于状态空间模型的控制器设计方法 过程控制系统的PID控制器设计 最优控制器设计 多变量系统的频域设计方法 6.1 超前滞后校正器设计方法 6.1.1 串联超前滞后校正器 6.1.2 超前滞后校正器的设计方法 【例6-2】受控对象模型为 【例6-3】受控对象和控制器的传递函数模型分别为 【例6-4】 Bass-Gura 算法 Ackermann 算法 【例6-5】 【例6-7】 【例6-8】 由响应曲线识别一阶模型 PI 控制器 【例6-18】受控对象的模型为 用最优控制器设计程序选择 PID 控制器参数。 【例6-19】用 OCD 同时设计串级控制器 【例6-20】对模型 采用 ISE 准 则设计最优控制器。 6.4.3 最优控制程序的其他应用 6.5 多变量系统的频域 设计方法 逆 Nyquist 阵列方法 特征轨迹法 (characteristic locus method) 反标架坐标法 (reversed-frame normalisation，RFN) 序贯回路闭合方法 (sequential loop closing) 参数最优化方法 (parameters optimisation method) 6.5.1 对角占优系统与伪对角化 【例6-22】 【例6-23】 6.5.2 多变量系统的参数最优化设计 【例6-24】 6.5.3 基于 OCD 的多变量系统最优设计 各种常用的 PID 控制器结构，侧重于受控对象模型 带有时间延迟的一阶模型 FOLPD 的近似和基于这类 受控对象模型的 PID 控制器设计算法。 最优控制的基本概念，基于数值最优化方法的最优 控制器设计，及作者编写的最优控制器设计程序 OCD ，演示了它在最优控制器设计及模型最优拟合 中的应用。 基于逆 Nyquist 阵列的对角占优及伪对角化设计算 法，参数最优化设计算法。 将待优化变量名填写到 Select variables to be optimized 编辑框中，且各个变量名之间用逗号分隔。 估计指标收敛的时间段作为终止仿真时间,填写到Simulation terminate time 栏目中去 。 单击 Create File 按钮自动生成描述目标函数的 MATLAB 文件 opt_*.m。 单击 Optimize 按钮将启动优化过程。 本程序允许用户指定优化变量的上下界，选择优化参数的初值，选择不同的寻优算法，选择离散仿真算法等。 自动生成目标函数的 MATLAB ： Simulink 仿真模型 【例6-21】对模型 采用 ITAE 准 则，用 OCD 来进行最优降阶研究。 为预补偿矩阵，它使得 为对角占 优矩阵。 对所得对角占优矩阵作动态的补偿。 由以下步骤求取最优的补偿矩阵 ： 选择一个函数的频率点 ，求出系统的逆 Nyquist 阵 列 。 对各个 值 ，构成一个矩阵 ，其中 假设在 频率处的系统传递函数矩阵的逆 Nyquist 阵列表示为 求取 矩阵的特征值与特征向量，并将最小特征值的特 征向量记作 。 由上面的各个 值得出的最小特征向量可以构成补偿矩阵 选择 个频率点 ，并假设对第 个频率 点引入加权系数 ，按照如下的方法构造矩阵 由 MATLAB 编写出为对角化函数 pseudiag( ) 引入动态补偿矩阵 利用 Simulink 模型，绘制系统的阶跃响应曲线 系统的闭环传递函数矩阵 控制器参数的最小二乘解 改进 PID 控制结构与算法 微分动作在反馈回路的 PID 控制器 精调的 Ziegler-Nichols 控制器及算法 若 则保留 Ziegler-Nichols 参数 , 同时为使超调量分别小于 10% 或 20% ，则 若 ， Ziegler-Nichols 控制器的 参数精调为 若