scara机器人动荷载_【机器人在线】SCARA机械结构参数计算说明 下

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SCARA

机器人机械结构参数计算说明

下

文章来源：机器人在线

下面将对

SCARA

机器人

抓手的夹紧力进行计算分析。

设抓手的抓握力为

P,

前文

提到机器人所抓取物体的上限质量为

1kg

，现假定摩擦系数

u

为

0.25

，则由重

量

W

≤

P

·

u

可以得到

1

≤

P

·

0.25

，所以有

P

≥

4N

。而对于实际的夹紧力，还需要

考虑安全系数、工作情况系数以及驱动效率等因素，因此，根据

，其中

K1

为安全系数，通常的数值为

1.2

到

2.0

之间

:K2

为

工作情况系数，主要考虑的是惯性力的影响，可近似按式

K2=1 +b/a

来计算其

数值，其中

，其意义是重力方向上的最大上升加速度，

Vmax

则

是

SCARA

机器人运送物体时的最大速度，

t

响为系统从静止达到最大速度的响

应时间，其数值一般选取在

0.03s

到

0.5s

之间。设

F

为驱动力，则

,

其中，

为螺纹倾斜角，

P

为摩擦角。如果转动螺旋的转

矩为

T

，那么转矩

T

与拧紧力

P

的关系为

。对于

SCARA

机器人手爪驱动电机的选择，假定前端手指的质量为

0.2kg

螺纹的导程

Ph=1mm,

当机器人空载时，工作台折算到电机轴上的转动惯量数值为

:

在最大的工作载荷下，工作台折算到电机轴上的转动惯量数值为