双目摄像头和单目摄像头_双目摄像头测距原理

所属数学领域（本质）：几何

因（意义）：

单目摄像头无法求除某一个点的深度，在一条直线上的投影，在单目摄像头中都是同一个点，因此要通过双目摄像头求出某一个景物点的深度z。

概念

1. 点

1.1 左成像点：PL

1.2 右成像点：PR

1.3左光圈中心 OL

1.4右光圈中心 OR

1.5景物点P

2.距离

2.1.基线b：两个摄像头光圈中心之间的距离

2.2左侧光心与左侧成像点距离 uL

2.3右侧光心与右侧成像点距离 |uR|：uR为负数，但是经过取绝对值后，就变成了整数

2.4 景物点与光圈中心的距离 z

2.5 焦距f：成像点与光圈中心的距离

2.6视差d ：uL+|uR|

3.两个三角形

P-PL-PR 与 P-OL-OR

关系

两个三角形之间是相似三角形关系

(b-uL-uR)/b=(z-f)/z 可推导出：z=fb/d 从而得出深度z