Ubuntu16.04 运行ORB-SLAM3 跑通过程和效果

最新推荐文章于 2024-12-08 17:47:01 发布
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Ubuntu16.04 运行ORB-SLAM3 跑通过程和效果

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前言

在之前发布的被视为最流行和经典的基于特征点法的ORB-SLAM2的基础上，作者又继续扩充和改进，提出了可搭载更多种类传感器，且准确性和鲁棒性都更好的ORB-SLAM3，在作者提供的视频中可以看到，即使在较严重的抖动相机和较大幅转弯的情况下，定位仍未丢失，且构建的轨迹也吻合实际情况，这样的效果是很amazing的。

一、准备工作

1.针对跑通过ORB-SLAM2的施主，请移步下一步；
2.针对没有搭建过ORB-SLAM系列环境的施主，你先别走，请继续看：

sudo apt install libpython2.7-dev
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实操指南：ORB-SLAM3的编译运行
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ubuntu16.04下编译运行ORB-SLAM2 一.安装用到的工具 1.安装git sudo apt-get install git 2.安装gcc，g++ sudo apt-get install g++ sudo apt-get install gcc 3.安装cmake sudo apt-get install cmake 二.安装opencv3.4.0 以及opencv_contrib3.4.0 1.安装依赖库 sudo apt-get install build-essentia
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在装虚拟机时将内存设置为50G/66G，20G会在程序运行时报内存不足；如果装虚拟机时没设置大内存，建议先扩容再安装软件。一定要注意安装的包的版本号和能不能支持的问题，不然会一直报错。报错太多且解决不了建议直接重装，方便快捷 orb_slam2软件包链接：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 安g++6（可选） 参考:https://www.cnblogs.com/Jacket-K/p/9830548.html 安Pangolin 先安装依赖 sudo ap
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ORB-SLAM3安装运行 运行环境：Ubuntu18.04 安装依赖 下载ORB-SLAM3源码 git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 Pangolin安装 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 根据github上说明，安装Pangolin所需要的依赖 C++11 OpenGL (Desktop / ES / ES2) (lin)
ORB-SLAM3 安装运行 ORB-SLAM3 安装运行
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ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt 和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt指定的是opencv 4. 但是ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中指定的却是opencv 3，修改前者CMakeLists.txt指定opencv版本为3，首先修改源码，进入目录/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src，修改ros_mono.cc文件。
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本人配置的ORB-SLAM3环境是在ORB-SLAM2配置好的基础上完成的，请移步本人这边博客 VMWare虚拟机创建以及跑通ORB-SLAM2全过程，将其中的所有依赖项安装好后，来配置ORB-SLAM3环境， 主要按照这篇博文进行配置的，ORB-SLAM3配置安装及运行—Ubuntu20.04（2021年）但是现在orb-slam3安装的时候会对opencv的版本有所限制，我安装的是opencv最新版本，亲测可以。 ...
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因为我是用的双目灰度相机，需要修改ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src下的。反正就是各种晃动棋盘格，都变绿了就保存，完事会生成个压缩包，里面就有标定好的相机参数。ros_stereo.cc和 ros_stereo_intertial.cc.把订阅的话题改为自己系统发布的图象话题。具体用法可以参考这篇文章，
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下面是在Ubuntu 16.04中安装和运行ORB-SLAM2的步骤： 1. 安装依赖项 打开终端并运行以下命令： ``` sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev ...
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