weixin_36485032的博客

在之前发布的被视为最流行和经典的基于特征点法的ORB-SLAM2的基础上，作者又继续扩充和改进，提出了可搭载更多种类传感器，且准确性和鲁棒性都更好的ORB-SLAM3，在作者提供的视频中可以看到，即使在较严重的抖动相机和较大幅转弯的情况下，定位仍未丢失，且构建的轨迹也吻合实际情况，这样的效果是很amazing的。

ROS实战之重定位——NDT目录安装方法绘制轨迹结果参考目录安装方法拷贝到工作区，编译，运行，环境依赖同上一篇，Ubuntu16.04+ROS Kinetic+PCL+GTSAM，在运行前将要加载的点云地图放到map目录下，并命名为kaist02.pcdcd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM.gitcd …catkin_makesource devel/setup.bashroslaunc

ROS实战之定位建图——SC-LeGO-LOAM目录安装方法结果参考资料目录从安装方法、简单改进等方面阐述最近的工作，并分享经验。安装方法开发环境：ubuntu16.04+ROS Kinetic准备好环境依赖：PCL、GTSAM。PCL源码安装比较麻烦，虽然apt安装有所不足，但一般的项目足够，目前为止，我的使用经验来看是足够的，建议非必需且系统不纯净的可以先apt安装，节省时间。PCL和VTK版本对应关系要注意，我的是pcl1.7+vtk6.2，二者都是apt安装方法，不赘述//如何查看