超调 matlab m文件,基于Matlab平台实现的复合轴控制系统超调控制方法与流程

本发明属于复合轴控制技术领域，具体涉及一种基于Matlab平台实现的复合轴控制系统超调控制方法。

背景技术：

复合轴控制是近年来一种新兴的控制方法，其主要借助快速反射镜响应快、精度高的特点补偿常规控制系统残留的偏差。在复合轴控制中，常规控制系统作为主控系统(主轴)，包含快速反射镜的控制系统作为子控系统(子轴)，但现有技术中，由于采用复合轴控制的跟踪瞄准装置在给定输入信号时，没有根据目标位置设计一个预先瞄准的过程，因此超调现象严重。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何解决现有复合轴控制系统超调现象严重的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于Matlab平台实现的复合轴控制系统超调控制方法，包括以下步骤：

复合轴控制系统在给定输入信号x时，根据目标位置设计一个预先瞄准的过程，即在输入信号与复合轴控制系统的后续环节之间设置一个预瞄模块，将预瞄模块的输出y代替给定输入信号x作为复合轴控制系统的输入信号。

优选地，预瞄模块的输出y的计算过程为：

设复合轴控制系统中的位置控制器、速度控制器均使用PI控制器，则首先设置复合轴控制系统的外置参数：PI控制器常值增益为kSP、积分增益为kSI，电机的电气时间常数为Te、机械时间常数为Tm；

然后设置主轴速度环前向通道函数Gv：

求得主轴速度环闭环传递函数GvB：

GvB＝feedback(Gv,1) (2)

feedback()为matlab的m文件中的函数；

利用输入信号x得到输出信号u：

u＝GvB·x (3)

进而求得偏差e：

e＝x-u (4)

最终得到所述预瞄模块的输出y：

优选地，外界参数Te＝1.5×10-3。

优选地，Tm＝0.22。

优选地，kSP＝3,kSI＝12。

(三)有益效果

本发明的复合轴控制系统在给定输入信号x时，根据目标位置设计一个预先瞄准的过程，即在输入信号与复合轴控制系统的后续环节之间设置一个预瞄模块，将预瞄模块的输出y代替给定输入信号x作为复合轴控制系统的输入信号，当目标在跟踪视场范围内时，再启用快速反射镜进行高精度跟踪补偿，速度使Matlab平台下的仿真模型更接近实际系统，解决了现有复合轴控制系统超调现象严重的问题。

附图说明

图1是本发明的复合轴控制系统Matlab结构框图；

图2是本发明的预瞄模块Matlab结构框图；

图3是带有预瞄模块Matlab仿真图；

图4是无预瞄模块Matlab仿真图。

具体实施方式

为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

本发明的复合轴控制系统Matlab结构框图如图1所示，复合轴控制系统在给定输入信号x时，根据目标位置设计一个预先瞄准的过程，即在输入信号与复合轴控制系统的后续环节之间设置一个预瞄模块，将预瞄模块的输出y代替给定输入信号x作为复合轴控制系统的输入信号，当目标在跟踪视场范围内时，再启用快速反射镜进行高精度跟踪补偿，速度使Matlab平台下的仿真模型更接近实际系统，解决现有复合轴控制系统超调现象严重的问题。

因此，本发明设计的一种基于Matlab平台实现的复合轴控制系统超调控制方法，包括以下步骤：

设复合轴控制系统中的位置控制器、速度控制器均使用PI控制器，则首先设置复合轴控制系统的外置参数：PI控制器常值增益为kSP、积分增益为kSI，电机的电气时间常数为Te、机械时间常数为Tm；

然后设置主轴速度环前向通道函数Gv：

求得主轴速度环闭环传递函数GvB：

GvB＝feedback(Gv,1) (2)

feedback()为matlab的m文件中的函数；

利用输入信号x得到输出信号u：

u＝GvB·x (3)

进而求得偏差e：

e＝x-u (4)

最终得到预瞄模块的输出y：

本实施例中，设置外界参数Te＝1.5×10-3，Tm＝0.22，kSP＝3,kSI＝12，给定输入信号x。按照公式(1)搭建如图2所示的预瞄模块Matlab\simulink结构框图，按照公式(5)编写图2中的“premove”模块，即预瞄模块。搭建好后运行仿真程序，可以得到如图3所示的仿真图。对比无预瞄模块的仿真曲线(图4)，无预瞄模块的仿真曲线带有明显的超调，实际工程中不可能出现此现象，而带有预瞄模块的仿真曲线更接近实际工程情况。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。