《《《整理》》》ROS基础指令

有些指令和代码，用好了会比较方便，再此处做一个归类总结：

1	01	rosdep update	rosdep 可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖
2	01	echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc	添加环境变量
3	02	export | grep ROS	看看 ROS 环境变量有没有在系统环境变量中
4	02	source /opt/ros/indigo/setup.bash	手动添加环境变量
5	02	catkin_make	创建ROS工作空间
6	03	echo $ROS_PACKAGE_PATH	查看指定的环境变量
7	04	rospack find	查找软件包
8	04	roscd ***	直接切换到某软件包的目录
9	04	rosls ***	罗列 ROS 软件包目录
10	05	catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp	创建功能包
11	05	gedit CMakeLists.txt	添加依赖包
12	05	rospack depends1	查看依赖包
13	06	catkin_make	编译工作空间
14	07	roscore	开启节点
15	07	rosnode list	查看节点
16	07	rosnode info /rosout	节点信息
17	08	rosrun rqt_graph rqt_graph	查看节点关系
18	08	rostopic list -v	话题列表罗列
19	09	rosservice list	服务列表
20	09	rosservice type /clear	服务类型 ROS系统自定义的一个变量类型或者说是一个结构体
21	09	rosmsg show std_msgs/Empty	消息内容
22	09	rosservice call [服务名] [需要的参数]	调用服务
23	09	rosservice type /spawn | rossrv show	查看调用服务具体内容
24	09	rosparam list	参数列表
25	09	rosparam set [参数名] rosparam get [参数名]	修改参数
26	10	launch	launch文件书写
27	10	rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'	发布话题消息
28	11	wget	网页下载
29	14	rosrun tf tf_echo [源坐标系(父类)] [目标坐标系(子类)]	查看两位置之间的关系