传感器的使用_手柄_3、ros使用罗技f710无线控制手柄

罗技F710无线控制手柄ROS下使用说明

• 1.安装手柄相关的包和驱动

sudo apt-get install ros-indigo-joy(ROS相关项,Jetson TK1只安装这一个)

sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers

rosdep install joy

rosmake joy

• 2.查看手柄接口信息并更改其所在的群组   //重启后无效不知道怎么解决

默认情况下游戏手柄接口名称为js0

1). 输入：

ls -l /dev/input/js0

输出：

crw-rw-r--+ 1 root root 13, 0 10月 5 09:03 /dev/input/js0

可知js0默认的所有者和群组都是root，即需要root权限才能操作js0

2). 更改js0的root群组为dialout群组

sudo chgrp {用户名} /dev/input/js0              //改变所属用户方法：sudo chown 用户名 /dev/input/js0

查看更改后所属群组，输入：ls -l /dev/input/js0

输出：

crw-rw-r--+ 1 root dialout 13, 0 10月 5 09:03 /dev/input/js0

• 3.测试手柄信号

1). 插上无线手柄接收器

2).

(sudo apt-get install joystick)   (在ubuntu本身上的测试,Jetson TK1安装了该项)

现在按下手柄按键就会在终端显示信息

 sudo jstest /dev/input/js0

• 4.运行joy_node节点，查看或订阅消息

1). 运行joy_node节点:

rosrun joy joy_node 
or
rosrun bzrobot_comm joy_node

2). 查看消息：

rostopic echo joy 
or 
rosrun bzrobot_comm joy_sub.py

现在按下手柄按键即可收到信息，终端显示如下：

• 5.查看ROS定义的手柄消息类型Joy

输入：rosmsg show Joy