专栏系列文章如下:
一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客
二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客
三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客
四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取_goldqiu的博客-CSDN博客
五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计_goldqiu的博客-CSDN博客
六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计(优化)_goldqiu的博客-CSDN博客
七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图_goldqiu的博客-CSDN博客
八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客
九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据_goldqiu的博客-CSDN博客
十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码_goldqiu的博客-CSDN博客
十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示
livox-loam框架安装和跑数据集
1. 首先要安装 ROS
Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic
2. 安装Ceres Solver
http://ceres-solver.org/installation.html
官网有安装的教程
3. 安装PCL,使用ROS自带即可。
4. 编译Livox-loam,即下载源码建立ROS工作空间并编译。
Github下载源码: https://github.com/hku-mars/loam_livox.git
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/loam_livox.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
5.播放bag包运行(github里面有提供bag数据集)
roslaunch loam_livox rosbag.launch
rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag
效果如下图:
或者从livox 的github下载livox_mapping,用这个建图也可以,这个是支持基本所有livox的雷达。
GitHub - Livox-SDK/livox_mapping: A mapping package for Livox LiDARs