【CoppeliaSim】远程 API 之 Python 控制，对比 V-rep 有些不同

最新推荐文章于 2024-07-23 23:43:31 发布

Zhao-Jichao

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分类专栏： CoppeliaSim 文章标签： python lua matlab

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关于与 Python 的连接请参考文章：【CoppeliaSim】远程 API 之 Matlab 控制，对比 V-rep 有些不同

1. 新建工程文件夹

需要使用远程 Remote 时需要一些必备的文件，分别有 sim.py(原vrep.py)，simConst.py(原vrepConst.py)，以及 remoteApi.dll 这三个基本文件。下边分别记录一下它们的所在位置，开发新的工程时建议将这三个文件拷贝出来，统一放置在你的工程文件夹下。

我的 CoppeliaSim，也就是 V-rep，是默认路径安装，你们若是在安装时更改了路径，那就先找到安装文件夹，之后模仿着找到自己的文件。

1.1 sim.py

C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\python\python

在这里插入图片描述

1.2 simConst.py

C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\python\python
在这里插入图片描述

1.3 remoteApi.dll

C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows

在这里插入图片描述

最后的文件夹结构如下：

在这里插入图片描述

2. 配置 CoppeliaSim/V-Rep 工程

在这里插入图片描述

-- The main script is not supposed to be modified, except in special cases.
require('defaultMainScript')
simRemoteApi.start(19999)

在这里插入图片描述

3. 配置 Python 脚本

import sim
sim.simxFinish(-1)
clientID = sim.simxStart('127.0.0.1', 19999, True, True, 5000, 5)
if clientID != -1:
    print("Connected to remote API server!")
else:
    print("Failed connecting to remote API server")
sim.simxGetPingTime(clientID)

ret, targetObj = sim.simxGetObjectHandle(clientID, 'Quadcopter_target', sim.simx_opmode_blocking)
ret, arr = sim.simxGetObjectPosition(clientID, targetObj, -1, sim.simx_opmode_blocking)
if ret==sim.simx_return_ok:
    print(arr)
sim.simxSetObjectPosition(clientID, targetObj, -1, (arr[0], arr[1]+0.5, arr[2]), sim.simx_opmode_blocking)

sim.simxFinish(clientID)