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RSS订阅原创 Rodrigus公式
《视觉SLAM十四讲》第三讲知识点之Rodrigus公式视觉SLAM十四讲——第三讲三维空间刚体运动中有提到Rodrigus’ Formula来实现旋转变量和旋转矩阵之间的变换关系。旋转矩阵的缺点：a. 一次旋转只有三个自由度，使用SO(3)旋转矩阵的表达方式存在冗余；b. 旋转矩阵本身带有约束（正交矩阵，且行列式为1），这些约束会使得求解变得更困难旋转向量：任意旋转都可以用一个旋转轴和一...
2019-11-17 11:29:47
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原创 C++中的()操作符重载及STL传递比较函数
STL中的（）操作符重载许多STL算法都提供了两个版本，一个用于一般状况（如排序时以递增方式排列），另一个用于特殊情况（如排序时由使用者指定以何种特殊关系进行排列）过去C语言，如果想将函数当作参数传递，唯有通过函数指针才能达成，即将自定义规则、条件的函数的对应函数指针作为参数传进来。但是，函数指针有缺点，即它无法持有自己的状态，也无法达到组建技术中的可适配性——即无法再将某些修饰条件加诸于...
2019-11-12 10:40:44
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原创 OpenCV4.1.1版本的EM算法实现
看了《模式识别与机器学习》，希望能够将其中的一些概念性较强的内容加以实现，来加强和巩固自己的理解EM算法——《模式识别与机器学习 第九章》潜在变量的引入：使得复杂的概率分布可以有简单的分量组成。观测变量上的复杂的边缘概率分布可以通过观察变量与与潜在变量组成的扩展空间上的更加便于计算的联合概率分布来表示EM算法——期望最大化：寻找带有潜在变量的模型的最⼤似然估计的⼀个⼀般的⽅法是期望最⼤化（...
2019-11-04 17:51:01
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转载 图像处理和图像识别中常用的OpenCV函数
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2019-11-04 15:21:29
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空空如也
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