捷联惯导系统学习2.3（方向余弦阵微分方程）

张量
如何证明一矢量的一导为角速度与该矢量的叉乘？

参数说明：
		r:r是在i系的固定矢量
		rd:i系固定矢量r在d系的投影
		C:i系到d系的转换矩阵
		wi:在b系观察 b系相对于i系的角速度
		-wi:i系相对于b系的角速度
		d():微分

已知:
$d(r)=0(在i系的固定矢量)$
$d(r_d)=-w_i\times r_d$（证明）
转换矩阵
$r=C\ast r_d$
则微分方程：
$d(r)=d(C)\ast r_d+C\ast d(r_d)=d(C)\ast r_d+C\ast (-w_i\times r_d)=0$
得到方向余弦的微分方程为
$$d(C)=-C\ast w_i\times$$
求解方向余弦的微分方程：令$\Omega (t)=-C(t)\ast (w_i(t)\times )$

约束条件：在0-T时间内定轴旋转
即：$\Omega (t_2)\Omega (t_1)=\Omega (t_1)\Omega (t_2)（t_1,t_2属于[0,T]）(证略)$
得到方向余弦的微分方程的解为：
$$C(t)=C(0)e^{{\int }_0^t\Omega (t_1)}d{t}_1$$
若：在[0,T]内
$\theta (T)={\int }_0^{T}w(T)dT;$
${\theta }_t=|\theta (T)|$
$$C(t)=C(0)\ast e^{{\int }_0^t\Omega (t_1)d_{t1}}=C(0)\ast C_t^0$$
$$e^{{\int }_0^t\Omega (t_1)d_{t1}}=I+\frac{sin({\theta }_t)}{{\theta }_t}[\theta (T)\times ]+\frac{1-cos({\theta }_t)}{{\theta }_t^2}[\theta (T){\times }^2]$$
那么时间$[0,T]$拓展到$[t_{m-1},t_m]$,
方向时间微分方程为（捷联惯导姿态阵）为:$C_m$
$\theta (T)={\int }_{t_{m-1}}^{t_m}w(t_m)d{t}_m;$
${\theta }_t=|\theta (T)|$
那么递推公式为：
$$C_m=C_{m-1}\ast C_m^{m-1}$$
$$C_m^{m-1}=e^{{\int }_m^{m-1}\Omega (t_1)d_{t1}}=I+\frac{sin({\theta }_t)}{{\theta }_t}[\theta (T)\times ]+\frac{1-cos({\theta }_t)}{{\theta }_t^2}[\theta (T)\times {]}^2$$